메뉴 건너뛰기
.. 내서재 .. 알림
소속 기관/학교 인증
인증하면 논문, 학술자료 등을  무료로 열람할 수 있어요.
한국대학교, 누리자동차, 시립도서관 등 나의 기관을 확인해보세요
(국내 대학 90% 이상 구독 중)
로그인 회원가입 고객센터 ENG
주제분류
인문학
인문학 일반 역사학 철학 종교학 어문학 기타 인문학
사회과학
사회과학 일반 경영학 관광학 교육학 군사학 문헌정보학 법학 사회학 신문방송학 심리과학 정치외교학 지리학 행정학 경제학 무역학 인류학 기타 사회과학
자연과학
자연과학 일반 물리학 생물학 생활과학 수학·통계학 천문학 지구과학 화학 기타 자연과학
공학
공학 일반 건축공학 기계공학 산업공학 재료·에너지공학 전기전자공학 조선해양공학 화학공학 컴퓨터학 기타공학
의약학
의학 일반 간호학 수의학 약학 한의학 기초의학 임상의학 기타 의약학
농수해양학
농수해양학 일반 농학 수산학 식품과학 임학 축산학 해상운송학 기타 농수해양학
예술체육학
예술 일반 디자인 미술 미용 사진 음악학 의상 체육 공연매체예술 기타 예술체육학
복합학
학제간연구 과학기술학 뇌인지과학 기술정책 기타 복합학

ENG

추천
검색
질문

논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
이수용 (홍익대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제18권 제5호
발행연도
2012.5
수록면
413 - 418 (6page)

이용수

표지
📌
연구주제
📖
연구배경
🔬
연구방법
🏆
연구결과
AI에게 요청하기
추천
검색
질문

초록· 키워드

오류제보하기
This paper presents a multi-robot path planner for environment exploration and monitoring. Robotics systems are being widely used as data measurement tools, especially in dangerous environment. For large scale environment monitoring, multiple robots are required in order to save time. The path planner should not only consider the collision avoidance but efficient coordination of robots for optimal measurements. Nonlinear spring force based planning algorithm is integrated with the spatial gradient following path planner. Perturbation/Correlation based estimation of spatial gradient is applied. An algorithm of tuning the stiffness for robot coordination is presented. The performance of the proposed algorithm is discussed with simulation results.
#path planning #multi-robots #spatial gradient #sensor network

목차

Abstract
I. 서론
II. 로봇 경로 변화에 대한 센서 측정량 변화 추정
III. 비선형 스프링과 댐퍼로 연결된 다개체 로봇 경로 생성
IV. 모의 환경에서의 다수 로봇 경로 생성
V. 결론
참고문헌

참고문헌 (9)

참고문헌 신청
1. [학술지(정기간행물)] - I. F. Akyildiz / 2002 / Wireless sensor networks: a survey / Computer Networks Elsevier Journal 38 (4) : 393 ~ 422 google schola 2. [학술지(정기간행물)] - K. Römer / 2004 / The design space of wireless sensor networks / IEEE Wireless Communications 11 (6) : 54 ~ 61 google schola 3. [학술지(정기간행물)] - 이수용 / 2011 / 섭동/상관관계 기반 최적화 기법 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 17 (9) : 875 ~ 881 dbpia 4. [학술지(정기간행물)] - 배정연 / 2009 / Application of Perturbation/Correlation based Gradient Estimation for Environment Exploration / International Journal of Control, Automation, and Systems 7 (2) : 233 ~ 241 google schola 5. [학술지(정기간행물)] - M. Krieger / 2000 / Ant-like task allocation and recruitment in cooperative robots / Nature 406 : 992 ~ 995 google schola

이 논문의 저자 정보

이 논문과 함께 이용한 논문

재난환경에서 이동로봇 주행을 위한 정보기반 경로계획
오찬민 ,  김형 ,  이순걸 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 2015 .05
국내 재난극복 및 인명구조 로봇 기술 개발 현황
이성욱 ,  김승호 ,  정승호 로봇과 인간 2007 .04
다개체 로봇의 중앙식 제어 및 응용
최정식 ,  김지민 ,  이정희 외 1명 로봇과 인간 2007 .11
실내 이동 로봇의 이동 경로 탐색을 위한 A* 노드 알고리즘
김희영 ,  이성온 ,  유범재 대한전기학회 학술대회 논문집 2009 .07
12각형 기반의 Q-learning과 SVM을 이용한 군집로봇의 목표물 추적 알고리즘
서상욱 ,  양현창 ,  심귀보 한국지능시스템학회 논문지 2008 .06

최근 본 자료

전체보기

댓글(0)

0

UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2013-569-003446945