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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
주상현 (국방과학연구소) 이지홍 (충남대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제18권 제4호
발행연도
2012.4
수록면
359 - 364 (6page)

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Real-Time Traversability should be analyzed from the equiped sensors" navigation. However, it is difficult to find out such traversability that considers the especially in case of skid type vehicle. The traversability based on real time dynamic analysis was proposed to solve such problem but in navigation with strait driving path. To adapt the method into the navigation with curved driving path, a path following controller should be incorporated into the dynamic model even though it cause the real time problem. In this paper, a dynamic model is proposed to solve the real time problem in the traversability analysis based on real time dynamic simulation. The dynamic model contains the control dummy which is connected to the vehicle body with a universal joint to follow the curved path without controller. Simulation and experimental results on 6x6 articulated unmanned ground vehicle demonstrate the method"s effectiveness and applicability into the traversability analysis on terrain with bumps.
#real time traversability #unmanned ground vehicle #real time simulation #dynamic model

목차

Abstract
I. 서론
II. 동역학 기반 실시간 주행성 분석 알고리즘 및 스키드 차량 동역학 모델
III. 제안 동역학 모델
IV. 모델검증 및 실험
V. 결론
참고문헌

참고문헌 (11)

참고문헌 신청
3. [학술지(정기간행물)] - S.-L. Cho / 2009 / Maneuvering speed of a 6x6 autonomous vehicle using a database obtained from multibody dynamic simulation / IMechE, Part D: J. of Automobile Engineering 223 (8) : 979 ~ 985 google schola 4. [학술지(정기간행물)] - H. Seraji / 2000 / Fuzzy traversability index: a new concept for terrain-based navigation / Journal of Robotic System 17 (2) : 75 ~ 91 google schola 5. [학술지(정기간행물)] - 이영일 / 2009 / 무인차량의 주행성분석을 위한 방향별 속도지도 생성 / 한국군사과학기술학회지 12 (5) : 549 ~ 556 dbpia 6. [학술지(정기간행물)] - B. H. Lee / 1993 / A systematic formulation for dynamics of flexible mullti-body systems using velocity transformation technique / I Mech E, Journal of Mechanical Engineering Science 207 (C4) : 231 ~ 238 google schola 7. [학술지(정기간행물)] - J. W. Lee / 2001 / Construction of system jacobian in the equations of motion using velocity transformation technique / Journal of Mechanical Science and Technology 25 (12) : 1966 ~ 1973 google schola

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