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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2013.2
- 수록면
- 12 - 17 (6page)
이용수
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본 논문에서는 컴플라이언스 특성의 발을 갖는 이족 로봇의 다리 메커니즘을 제시한 후, 이족 로봇을위한 전형적인 보행 패턴에서 발의 접촉 반발력과 이것이 무릎과 힙 관절에 미치는 영향을 고찰하고자 한다. 이러한 분석은 보행 로봇이 걸음 동작을 수행할때, 발의 물리적인 접촉력의 영향을 파악하는데 있어서 유용하고, 다리 메커니즘의 관절 사양을 결정하는데 활용될 수 있다. 결과적으로, 로봇 발 메커니즘의 컴플라이언스 특성이 발의 접촉 반발력에의해 영향을 받는보행 다리 관절의토오크 특성을 완화시키는데기여할 수 있음을 보인다.
목차
요약
Abstract
1. 서론
2. 이족 로봇 다리-발 메커니즘 모델링
3. 로봇 다리-발 메커니즘의 특성 시뮬레이션
4. 결론
References
참고문헌 (11)
참고문헌 신청
1. [학술대회논문] - Y. Sakagami / 2002 / The intelligent ASIMO : system overview and integration / Proc. of IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems : 2478 ~ 2483
2. [학술대회논문] - Y. Ogura / 2002 / Development of a new humanoid robot, WABIAN-2 / Proc. of IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation : 2478 ~ 2483
3. [학술지(정기간행물)] - S. K. Au / 2008 / Powered ankle-foot prosthesis / IEEE Robotics & Automation Magazine 15 (3) : 52 ~ 59
5. [단행본] - C. C. Norkin / 1992 / Joint structure & function / F. A. Davis Company
6. [학술지(정기간행물)] - A. D. Kuo / 2007 / Choosing your steps carefully / IEEE Robotics & Automation Magazine : 18 ~ 29
2. [학술대회논문] - Y. Ogura / 2002 / Development of a new humanoid robot, WABIAN-2 / Proc. of IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation : 2478 ~ 2483
3. [학술지(정기간행물)] - S. K. Au / 2008 / Powered ankle-foot prosthesis / IEEE Robotics & Automation Magazine 15 (3) : 52 ~ 59
5. [단행본] - C. C. Norkin / 1992 / Joint structure & function / F. A. Davis Company
6. [학술지(정기간행물)] - A. D. Kuo / 2007 / Choosing your steps carefully / IEEE Robotics & Automation Magazine : 18 ~ 29
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