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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2012.5
- 수록면
- 1,582 - 1,585 (4page)
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This paper considers about the path tracking approach cf 4-wheel skid steering mobile robot. The "Follow the carrot" md the "Pure pursuit" belong to the geometric path tracking method. Two methods are classified by selection methods of a look paint and control inputs. The follow the carrot is a path tracking method to reduce the distance and heading errors between the look point and the current position of mobile robot In the pure pursuit method, the mobile robot follows the path using the radius cf a circle passing through both the look point and the current position. The lock distance parameter is used simulation of two path tracking method far an analysis of advantages and disadvantages. From the result cf simulation, the pure pursuit has better tracking ability than the follow the carrot because of control inputs without rapid change.
목차
ABSTRACT
1. 서론
2. 이동로봇 모델링과 기하학적 경로추종 방법
3. 경로추종 시뮬레이션 결과
5. 결론
후기
참고문헌
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