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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2012.4
- 수록면
- 594 - 599 (6page)
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GPS 신호를 이용할 수 없는 실내환경에서 무인항공기가 자율적으로 비행하도록 운용하기 위해서는 내장된 센서를 사용하는 위치추정기술이 반드시 필요하다. 이를 위해 본 논문에서는 레이저스캐너가 장착된 무인항공기가 3 차원 실내공간지도 내에서 실시간으로 자기위치를 추정할 수 있는 기법을 제시한다. 먼저 효율적인 실내 지도작성 및 위치추정을 위해 Octree 기반의 3 차원 격자지도를 작성하고, 작성된 지도에서 몬테카를로 위치추정기법(Monte Carlo Localization)을 적용해 무인항공기의 3 차원 위치 및 자세를 실시간으로 추정하는 실험을 수행하였다.
목차
초록
ABSTRACT
1. 서론
2. Octree 기반 3 차원 지도작성 및 몬테카를로 위치추정기법
3. 실험결과 및 고찰
4. 결론
후기
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