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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2011.10
- 수록면
- 602 - 608 (7page)
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본 논문에서는, 신경망을 이용한 뉴로 인터페이스 설계를 통해 논홀로노믹 이동 로봇을 제어하는 방법을 제시하였다. 특히, 가상의 마스터-슬레이브 로봇 개념을 이용하여, 부분적으로 안정된 마스터 로봇의 역 동적모델이 피드백-에러 학습법을 적용한 신경망을 통해 온라인으로 획득되도록 하였다. 이 피드백 제어기는 PD 보상기에 기초를 두고 있다. 온라인 학습을 위한 신경망은 입력층이 6개의 입력세포들(x<SUB>i</SUB>, i=1~6)로 구성되어있으며, 1개의 은닉층에는 2개의 은닉세포(o<SUB>j</SUB>, j=1~2), 출력층은 2개의 출력세포(τ<SUB>k</SUB>, k=1~2) 로 구성되었고, 신경망의 온라인 학습을 위하여 최소자승법에 의한 오류역전파 알고리즘을 이용하였다.
본 연구에서 개발된 뉴로 인터페이스의 경로추적제어에 관한 성능은 2-wheel 독립구동이 가능한 논홀로노믹 이동 로봇의 시뮬레이션으로 증명하였다.
본 연구에서 개발된 뉴로 인터페이스의 경로추적제어에 관한 성능은 2-wheel 독립구동이 가능한 논홀로노믹 이동 로봇의 시뮬레이션으로 증명하였다.
목차
요약
Abstract
1. 서론
2. 재료 및 방법
3. 시뮬레이션 결과
4. 결론
5. 참고 문헌
저자소개
참고문헌 (7)
참고문헌 신청
1. [학술대회논문] - Izumi, K. / 2003 / Neural network based disturbance canceller with feedback error learning for nonholonomic mobile robots / Proc. of the 4the Int. Symposium on AI system(ISIS 2003) : 443 ~ 446
2. [학술지(정기간행물)] - Fierro, R. / 1998 / Control of a nonholonomic mobile robot using neural networks / IEEE Trans. on Neural Networks 9 (4) : 589 ~ 600
3. [학술대회논문] - Lee, H.D. / 2005 / Nuerointerface using an online feedback-error learning based neural network for nonholonomic mobile robots / Proceedings of the ICCAS 2005 : 330 ~ 333
4. [학술지(정기간행물)] - Noguchi, Terao H. / 1997 / Path planning of an agricultural mobile robot by neural network and genetic algorithm / Computers and Electronics in Agriculture 18 : 187 ~ 204
5. [학술대회논문] - Syam, Rafiuddin / 2004 / Concept of virtual master-slave system and its application to the design of neuro-interface / Proc. Intl. SICE Annual Conf, Sapporo, Japan : 1108 ~ 1113
2. [학술지(정기간행물)] - Fierro, R. / 1998 / Control of a nonholonomic mobile robot using neural networks / IEEE Trans. on Neural Networks 9 (4) : 589 ~ 600
3. [학술대회논문] - Lee, H.D. / 2005 / Nuerointerface using an online feedback-error learning based neural network for nonholonomic mobile robots / Proceedings of the ICCAS 2005 : 330 ~ 333
4. [학술지(정기간행물)] - Noguchi, Terao H. / 1997 / Path planning of an agricultural mobile robot by neural network and genetic algorithm / Computers and Electronics in Agriculture 18 : 187 ~ 204
5. [학술대회논문] - Syam, Rafiuddin / 2004 / Concept of virtual master-slave system and its application to the design of neuro-interface / Proc. Intl. SICE Annual Conf, Sapporo, Japan : 1108 ~ 1113
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