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학술대회자료
저자정보
유제현 (서울대학교) 김경업 (서울대학교) 김현진 (서울대학교)
저널정보
한국산업응용수학회 한국산업응용수학회 학술대회 논문집 한국산업응용수학회 학술대회 논문집 Vol.4 No.2
발행연도
2009.11
수록면
105 - 108 (4page)

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본 연구는 미지의 환경에서 무인차량의 이동 장애물 회피를 위하여 모델 예측 기법을 사용하였다. 장애물의 정보와 목적지에 대한 정보를 이용하여 비용함수를 구성하였고, 최적화를 위해 기울기 강하기법을 사용하였다. 이동 장애물이 다가오는 방향을 바꾸어가면서 수치 시뮬레이션을 수행하여 충돌 회피 성능을 검증하였다.

목차

요약
Introduction
1. System Model
2. Model Predictive Optimization
3. Numerical Simulation
4. Conclusion
참고문헌
Acknowledgement

참고문헌 (0)

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