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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 저널정보
- Korean Institute of Information Scientists and Engineers 정보과학회논문지 : 소프트웨어 및 응용 정보과학회논문지 : 소프트웨어 및 응용 제37권 제8호
- 발행연도
- 2010.8
- 수록면
- 641 - 646 (6page)
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스테레오 카메라를 갖춘 인간형 로봇이 자율적으로 주변 상황을 인지하면서 목적지까지의 경로를 실시간으로 생성 및 수정하는 간단한 알고리즘을 제시한다. 특징점들을 시각적 이미지에서 추출함으로써 주위의 장애물들을 인지한다. 인간형 로봇의 뒤뚱거리는 보행 움직임을 모델링함으로써 로봇의 중심부 기준에서의 실제 경로를 유추하여 계획된 경로와 비교함으로써 시각적 피드백 제어를 구현하고 성공적인 네비게이션을 수행한다. 실제 인간형 로봇의 네비게이션 실험을 통해 제안된 알고리즘의 가능성을 입증한다.
목차
요약
Abstract
1. 서론
2. 알고리즘
3. 실험
4. 결론
참고문헌
참고문헌 (10)
참고문헌 신청
1. [학술지(정기간행물)] - G.N. DeSouza / 2002 / Vision for mobile robot navigation: a survey / IEEE Trans. on Pattern Analysis and Machine Intelligence 24 (2) : 237 ~ 267
2. [학술대회논문] - K. Sabe / 2004 / Obstacle avoidance and path planning for humanoid robots using stereo vision / Int. Conf. on Robotics and Automation : 592 ~ 597
3. [학술대회논문] - J. -S. Gutmann / 2005 / Real-time path planning for humanoid robot navigation / Proc. of Int. Joint Conf. on Artificial Intelligence : 1232 ~ 1237
4. [학술대회논문] - S. Thompson / 2005 / Humanoid robot localization using stereo vision / Proc. IEEE Int. Conf. on Humanoid Robots : 19 ~ 25
5. [학술대회논문] - Y. Takaoka / 2004 / 3D map building for a humanoid robot by using visual odometry / Proc. of the IEEE Int. Conf. on Systems, Man & Cybernetics : 4444 ~ 4449
2. [학술대회논문] - K. Sabe / 2004 / Obstacle avoidance and path planning for humanoid robots using stereo vision / Int. Conf. on Robotics and Automation : 592 ~ 597
3. [학술대회논문] - J. -S. Gutmann / 2005 / Real-time path planning for humanoid robot navigation / Proc. of Int. Joint Conf. on Artificial Intelligence : 1232 ~ 1237
4. [학술대회논문] - S. Thompson / 2005 / Humanoid robot localization using stereo vision / Proc. IEEE Int. Conf. on Humanoid Robots : 19 ~ 25
5. [학술대회논문] - Y. Takaoka / 2004 / 3D map building for a humanoid robot by using visual odometry / Proc. of the IEEE Int. Conf. on Systems, Man & Cybernetics : 4444 ~ 4449
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