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학술대회자료
저자정보
김영식 (한국해양대학교) 전대원 (한국해양대학교) 최형식 (한국해양대학교)
저널정보
대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 2002도 추계학술대회 논문집
발행연도
2002.10
수록면
116 - 120 (5page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2002

이족 보행 로봇의 그래픽 인터페이스 시스템 개발
김영식 ,  전대원 ,  최형식 대한기계학회 춘추학술대회 2002.10 학술대회자료
이족 보행 로봇의 그래픽 인터페이스 개발
김영식 ,  전대원 ,  최형식 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 2002.10 학술대회자료

초록· 키워드

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We developed a human-sized BWR(biped walking robot) named KUBIRI driven by a new actuator based on the ball screw which has high strength and high gear ratio. KUBIRI was developed to walk autonomously such that it is actuated by small torque motors and is boarded with DC battery and controllers. To utilize informations on the human walking motion and to analyze the walking mode of robot, a motion capture system was developed. The system is composed of the mechanical and electronic devices to obtain the joint angle data. By using the obtained data, a 3-D graphic interfacer was developed based on the open inventor tool. Through the graphic interfacer, the control input of KUBIRI is performed.
#Biped Walking Robot(이족 보행로봇) #motion capture system(동작획득장치) #Graphic interfacer(그래픽 인터페이스)

목차

Abstract
1. 서론
2. 보행 로봇의 메커니즘
3. 제어 시스템
4. 그래픽 인터페이스
5. 결론
참고문헌

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