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학술저널
저자정보
우승범 (부산대학교) 정경훈 (부산대학교) 김정민 (부산대학교) 박정제 (부산대학교) 김성신 (부산대학교)
저널정보
한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 한국지능시스템학회 논문지 제20권 제3호
발행연도
2010.6
수록면
394 - 399 (6page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2010

중량물 운송을 위한 AGV의 주행 제어 방법
우승범 ,  정경훈 ,  김정민 외 2명 한국지능시스템학회 논문지 2010.06 학술저널
중량물 운송을 위한 AGV의 주행 제어 방법
우승범 ,  정경훈 ,  김정민 외 2명 한국지능시스템학회 학술발표 논문집 2010.04 학술대회자료

초록· 키워드

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본 논문은 중량물 운송을 위한 AGV(autonomous guided vehicle)의 주행 제어 방법에 관한 연구이다. 일반적으로 실제 산업 현장에서 하루 20시간 이상 작업하는 경로 추적 방식의 fork-type AGV는 팔레트 하역 작업 시에 목표 지점에 대한 높은 정지 정밀도와, AGV의 정지 정밀도를 높이기 위해 저속으로 주행 하는 기술이 요구 된다. 따라서 본 논문에서는 엔코더의 데이터를 계측 받아 AGV의 주행 속도를 측정 및 분석하여 AGV의 최저 주행 속도 유지 및 AGV의 정지 정밀도를 높이는 주행 제어 방법을 연구 하였다. 본 논문에서 제안한 주행 제어 방법의 실험은 팔레트 앞 4m 지점부터 직선 주행후에 팔레트 하역 작업을 수행하도록 하였고, 총 10회 실험 후에 이들의 정밀도를 분석하였다. 그 결과, 팔레트 하역 시 목표 지점에 대한 정지 정밀도의 최대 오차가 18.64㎜이내로 높은 정지 정밀도의 안정적인 주행 제어가 가능함을 확인 할 수 있었다.
#중량물 운송 #AGV #주행 제어 #속도 제어 #팔레트 #heavy material #driving control #velocity control #pallet

목차

요약
Abstract
1. 서론
2. 제작된 fork-type AGV
3. 주행 제어부
4. 제안된 속도 제어 방법
5. 주행 실험 및 결과 분석
6. 결론
참고문헌
저자소개

참고문헌 (10)

참고문헌 신청
1. [학술지(정기간행물)] - K. S. Kim / 2007 / Design for a tandem AGV system with two-load AGVs / Computers & Industrial Engineering 53 : 247 ~ 251 google schola 2. [학술지(정기간행물)] - I. A. Vis / 2006 / Survey of Research in the Design and Control of Automated Guided Vehicle Systems / European Journal of Operational Research 170 (3) : 677 ~ 709 google schola 3. [보고서] - C. Y. Chan / 2002 / A System Review of Magnetic Sensing System for Ground Vehicle Control and Guidance google schola 4. [학술지(정기간행물)] - E. Asadi / 2009 / A Decentralized Architecture for Simultaneous Localization and Mapping / IEEE Transactions on Mechatronics 14 (1) google schola 5. [단행본] - Y. J. Ryoo / 2004 / Intelligent Positioning System for Magnetic Sensor Based Autonomous Vehicle / SCIS & ISIS google schola

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