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이재훈 (고려대학교) 남동균 (고려대학교) 박주영 (고려대학교) 박현우 (위드로봇) 유동현 (위드로봇) 김도윤 (위드로봇)
저널정보
한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 학술발표 논문집 한국지능시스템학회 2010년도 춘계학술대회 학술발표논문집 제20권 제1호
발행연도
2010.4
수록면
160 - 163 (4page)

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차량의 움직임(Motion)에서 유도되는 특정을 이용하면 항법시스템의 성능을 향상시킬 수 있다. 차량의 주행모드는 정지(Stationary mode), 직선주행(Straight-line mode), 그리고 곡선주행(Cornering mode)으로 나눌 수 있는데, 저가형의 관성 측정값(Inertial measurements)은 차량의 진동(Vibration)등으로 인해 올바른 주행모드를 판별하기 위해서는 세심한 주의가 필요하다. 본 논문에서는 관성측정값의 노이즈(Noise)에 견딜 수 있는 차량 주행모드 판별(Motion mode decision system)에 대해 고려한다. 그리고, 기존의 자이로-프리 방법(Gyro-free approach) 중 여섯 개의 가속도 센서(6 accelerometers)를 이용한 디스크 형(Disk-type) 모델에 1개의 자이로센서(Gyroscope)를 추가한 6-가속도/1-자 이로 센서 시스템(6-Accelerometers/1-Gyro sensor system)에 기반을 둔 주행 모드 판별에 대해서도 고찰한다.
#Motion mode #INS #Land Vehicle Navigation #Kalman Filter #6-Accelerometers/l-Gyro Sensor System

목차

요약
1. 서론
2. 차량모델의 관성항법시스템(INS)
3. 차량의 주행 모드(Motion Mede) 판별
4. 6-가속도/1-자이로 센서 시스템
5. 실험 및 결과 고찰
6. 결론
감사의 글
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