메뉴 건너뛰기
.. 내서재 .. 알림
소속 기관/학교 인증
인증하면 논문, 학술자료 등을  무료로 열람할 수 있어요.
한국대학교, 누리자동차, 시립도서관 등 나의 기관을 확인해보세요
(국내 대학 90% 이상 구독 중)
로그인 회원가입 고객센터 ENG
주제분류
인문학
인문학 일반 역사학 철학 종교학 어문학 기타 인문학
사회과학
사회과학 일반 경영학 관광학 교육학 군사학 문헌정보학 법학 사회학 신문방송학 심리과학 정치외교학 지리학 행정학 경제학 무역학 인류학 기타 사회과학
자연과학
자연과학 일반 물리학 생물학 생활과학 수학·통계학 천문학 지구과학 화학 기타 자연과학
공학
공학 일반 건축공학 기계공학 산업공학 재료·에너지공학 전기전자공학 조선해양공학 화학공학 컴퓨터학 기타공학
의약학
의학 일반 간호학 수의학 약학 한의학 기초의학 임상의학 기타 의약학
농수해양학
농수해양학 일반 농학 수산학 식품과학 임학 축산학 해상운송학 기타 농수해양학
예술체육학
예술 일반 디자인 미술 미용 사진 음악학 의상 체육 공연매체예술 기타 예술체육학
복합학
학제간연구 과학기술학 뇌인지과학 기술정책 기타 복합학

ENG

추천
검색
질문

논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
저널정보
한국항공우주학회 한국항공우주학회지 韓國航空宇宙學會誌 第38卷 第3號
발행연도
2010.3
수록면
236 - 242 (7page)

이용수

표지
📌
연구주제
📖
연구배경
🔬
연구방법
🏆
연구결과
AI에게 요청하기
추천
검색
질문

초록· 키워드

오류제보하기
위성항법시스템과 INS가 결합된 항법 시스템은 가용 위성이 없는 경우 항법 정보를 제공하지 못하는 단점이 있다. 이러한 단점을 극복하기 위해 비전센서를 결합한 항법 시스템이 대안으로 사용되지만, 일반적으로 특징점만 사용하여 항법을 수행하므로 가관측성이 부족한 문제점이 존재한다. 이때 사전에 위치가 알려져 있는 랜드마크를 추가적으로 사용하면 특징점만 이용하는 경우에 비해 가관측성을 향상 시킬 수 있다. 본 논문에서는 추가적인 랜드마크를 사용하는 경우에 대하여, TOM/SOM 분석과 고유치 분석을 통해 가관 측성 향상 정도를 분석하였다. 시뮬레이션 결과 특징점만 사용하는 경우 항상 가관측성이 부족하나 랜드마크를 사용하는 경우 2번째 갱신과정 이후에는 완전 가관측한 특성을 보였다. 따라서 랜드마크를 사용하면 가관측성이 향상되므로 전체 시스템 성능을 향상시킬 수 있다.
#Vision(비전) #SLAM, Navigation(항법) #Observability(가관측성) #Landmark(랜드마크)

목차

ABSTRACT
초록
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 대상 시스템 분석
Ⅲ. 가관측성 분석 방법
Ⅳ. 가관측성 분석 결과
Ⅴ. 결론
후기
참고문헌

참고문헌 (13)

참고문헌 신청
1. [기타자료] - Hugh Durrant-Whyte / 2006 / Simultaneous Localization and Mapping-Tutorial I&II / IEEE Robotics and Automation Magazine : 99 ~ 117 google schola 2. [학위논문] - Jonghyuk Kim / 2004 / Autonomous Navigation for Airborne Application / 박사 google schola 3. [학술대회논문] - Jonghyuk Kim / 2004 / SLAM aided GPS/INS Navigation in GPS Denied and Unknown Environments / The 2004 International Symposiumon GNSS/GPS google schola 4. [단행본] - Hofman-Wellenho / 2008 / GNSS - Global Navigation Satellites System: GPS, GLONASS / Galileo & more google schola 5. [학위논문] - 원대희 / 2008 / 비전센서 기반의 SLAM 기술을 이용한 DR 성능 향상 / 석사 / 건국대학교 google schola

함께 읽어보면 좋을 논문

논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!

이 논문의 저자 정보

이 논문과 함께 이용한 논문

Development of 3D Terrain Visualization for Navigation Simulation using a Unity 3D Development Tool
Il-Sik Shin ,  Mohammadamin Bei ,  ami 외 2명 Journal of Advanced Marine Engineering and Technology (JAMET) 2015 .06
영상기반 자동항법을 위한 실시간 위치인식 및 지도작성
임현 ,  임종우 ,  김현진 대한기계학회 논문집 A권 2015 .05
랜드마크가 충분하지 않은 환경에서의 관성/비전 통합항법시스템
김영선 ,  황동환 전기학회논문지 2014 .01
영상을 이용한 차량의 주행 위치 측정 시스템
김진덕 ,  문혜영 한국정보통신학회논문지 2011 .12
영상기반 자동항법의 시뮬레이션을 위한 환경 구축 연구
박근영 ,  전동운 ,  김두현 한국정보과학회 학술발표논문집 2013 .06

최근 본 자료

전체보기

댓글(0)

0

UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2010-558-002281850