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대한기계학회 대한기계학회 논문집 A권 대한기계학회논문집 A권 제34권 제2호
발행연도
2010.2
수록면
227 - 235 (9page)

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본 논문은 방사성시설에서 원격취급 작업을 위해 사용되는 서보조작기와 같은 장비의 이송을 위해 개발된 텔레스코픽 튜브를 갖는 천정이동장치의 설계에 관해 소개한다. 천정이동장치는 z-방향으로 신장, 수축이 가능한 텔레스코픽 튜브, 전력 및 신호 케이블의 관리를 위한 케이블 시스템, 횡행 움직임과 서보구동부 모듈수납을 위한 트롤리 시스템으로 이루어져 있다. 천정이동장치의 작업환경은 설계에 기하학적인 제약을 주게 되는데, 시설의 높이가 낮고 텔레스코픽 튜브의 수축시 길이가 짧아야하며 스트로크는 커야한다는 요구사항을 갖는다. 텔레스코픽 튜브 어셈블리는 위 제약조건을 만족하도록 비선형계획법을 풀어 최적의 치수를 선정하였다. 텔레스코픽 모션으로 발생하는 케이블 길이의 변화를 수용할 수 있는 케이블 시스템을 소개하였고, 또한 천정이동장치 시스템의 충분한 구동을 위한 서보구동부의 선택지침을 소개하였다.
#Bridge Transport System(천정이동장치) #Telescopic Tube(텔레스코픽 튜브) #PRIDE(파이로 프로세서 목업시설) #Nonlinear Programming Problem(비선형계획법) #BDSM(천정이동 양팔서보조작기)

목차

초록
Abstract
1. 서론
2. PRIDE 소개
3. 설계 조건 및 최적화 설계
4. 케이블 관리 시스템 설계
5. 트롤리 시스템 설계
6. 결론
후기
참고문헌

참고문헌 (15)

참고문헌 신청
1. [학술지(정기간행물)] - Lee, H. J / 2009 / Bridge Transported Servo Manipulator System for Remote Handling Tasks Under a Radiation Environment / Industrial Robot: An International Journal 36 (2) : 165 ~ 175 google schola 2. [학술대회논문] - Lee, J. K / 2007 / A Servo Manipulator for Remote Handling of ACP Equipment / Int. Conf. on Advanced Robotics : 954 ~ 959 google schola 3. [단행본] - Ragsdale, C. T / 2008 / Spreadsheet Modeling & Decision Analysis 5e / Thomson/South Western : 339 ~ 408 google schola 4. [단행본] - Bazerman, M. H / 2008 / Judgment in Managerial Decision Making / Wiley : 187 ~ 258 google schola 5. [인터넷자원] - / / http://www.hwm.com/ google schola

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