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대한전기학회 대한전기학회 학술대회 논문집 ICS;07 정보 및 제어 심포지움 논문집
발행연도
2007.4
수록면
315 - 318 (4page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2007

여유 개수의 광 마우스를 이용한 이동로봇 주행속도 추정
김성복 ,  정일화 ,  이상협 정보 및 제어 논문집 2007.04 학술대회자료
여유 개수의 광 마우스를 이용한 이동로봇 주행속도 추정
김성복 ,  정일화 ,  이상협 대한전기학회 학술대회 논문집 2007.04 학술대회자료

초록· 키워드

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본 논문에서는 이동로봇 바닥에 설치된 여유 개수의 광 마우스를 이용하여 주행 중인 이동로봇의 속도를 효율적으로 추정하는 방안에 대해 기술한다. 먼저, 이동로봇의 속도 벡터와 광 마우스의 속도 벡터간의 관계를 과결정 선형시스템 (Overdetermined Linear System)으로 표현한다. 다음, 과결정 시스템에 대한 최소자승 해(Least Squares Solution)로써 이동 로봇의 주행 속도를 효율적으로 추정한다. 마지막으로 시뮬레이션을 통해 제안된 이동로봇 주행 속도 추정법의 유효성을 확인한다.
#이동로봇 #속도 추정 #광 마우스 #최소자승 해

목차

Abstract
1. 서론
2. 속도 기구학
3. 속도 추정
4. 시뮬레이션
5. 결론
참고문헌

참고문헌 (0)

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