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대한전기학회 대한전기학회 학술대회 논문집 2007 CICS 정보 및 제어 학술대회 논문집
발행연도
2007.10
수록면
315 - 316 (2page)

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2007

진화 알고리즘을 사용한 휴머노이드 로봇의 동작 학습 알고리즘
박가람 ,  나성권 ,  김창환 외 1명 대한전기학회 학술대회 논문집 2007.10 학술대회자료
진화 알고리즘을 사용한 휴머노이드 로봇의 동작 학습 알고리즘
박가람 ,  나성권 ,  김창환 외 1명 대한전기학회 학술대회 논문집 2007.10 학술대회자료

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This paper presents a new methodology to improve movement database for a humanoid robot. The database is initially full of human motions so that the kinetics characteristics of human movement are immanent in it. then, the database is updated to the pseudo-optimal motions for the humanoid robot to perform more natural motions, which contain the kinetics characteristics of robot. for this, we use the evolutionary algorithm. the methodology consists of two processes (1) the offline imitation learning of human movement and (2) the online generation of natural motion. The offline process improve the initial human motion database using the evolutionary algorithm and inverse dynamics-based o ... 전체 초록 보기

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