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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
저널정보
대한공간정보학회 대한공간정보학회지 지형공간정보 제14권 제3호
발행연도
2006.9
수록면
47 - 53 (7page)

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본 연구에서는, 보행자의 연속적이고 정확한 위치결정을 위한 보행자 측위시스템의 알고리즘을 소개하고 그 정확도를 분석하였다. 다양한 환경에서의 GPS 신호의 두절에 따른 위치의 불연속성을 해결하기 위하여, GPS, INS, 기압계와 방위계를 강결합의 형태인 중앙 집중형 칼만필터에서 융합하였다. 특히, 저가의 실질적인 시스템을 구성하기 위하여, MEMS IMU를 사용하였고, 실시간 계산의 용이성을 위하여 의사거리를 처리하였다. 이때 저가기기의 선택에 따른 높이와 방위값의 정확도를 보완하기 위하여 압력계와 방위계로부터 측정된 값을 이용한다. 편이, 스케일 오차 등의 상세한 수학적 모델과 융합방법을 소개하였고, 그 결과를 고성능의 GPS/INS 로부터 나온 결과와 비교 검토하였다. 특히 GPS 신호가 단절되었을 경우에 대한 위치 및 자세의 결과 비교를 통하여 위치 획득 정확도 및 기능성을 분석하였고, 향후 연구 방향을 소개하였다.
#Seamless Positioning #GPS/INS/Barometer/Compass #연속 측위시스템 #GPS/INS/기압계/방위계

목차

Abstract
要旨
1. Introduction
2. Design of the Seamless Positioning System
3. Feasibility Test
4. GPS outage
5. Conclusions and Future Study
References

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