모바일 감시 로봇을 위한 실시간 움직임 추정 알고리즘

한철훈; 심귀보

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자료유형: 학술저널

저자정보: 한철훈 심귀보 (중앙대학교)

저널정보: 한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 한국지능시스템학회 논문지 제19권 제3호

발행연도: 2009.6

수록면: 311 - 316 (6page)

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본 논문에서는 파티콜 필터(Particle Filter)를 사용한 모바일 감시 로봇을 위한 실시간 움직임 추정 알고리즘을 제안한다. 파티클 필터는 몬테카를로(Monte Carlo) 샘플링 방법을 기반으로 사전분포확률(Prior distribution probability)와 사후분포 확률(Posterior distribution probability)을 가지는 베이지안 조건 확률 모델(Bayesian conditional probabilities model)을 사용하는 방법이다. 그러나 대부분의 파티클 필터에서는 초기 확률밀도(Prior probability density)를 임의로 정의하여 사용하지만, 본 논문에서는 Sum of Absolute Difference (SAD)를 이용하여 초기 확률밀도를 구하고, 이를 파티클 필터에 적용하여 모바일 감시 로봇 환경에서 임의로 움직이는 물체를 강인하게 실시간으로 추정하고 추적하는 시스템을 구현하였다.

#Object Tracking #Particle Filter #SAD #모바일 감시 로봇 #Bayesian Filter

참고문헌 (7)

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1. [학술대회논문] - A.M. Tourapis / 2001 / Predictive motion vector field adaptive search technique (PMVFAST)- Enhancing block based motion estimation / Proc. SPIE Visual Commun. Image Process.

2. [학술지(정기간행물)] - Yu-Wen Huang / 2004 / Global Elimination Algorithm and Architecture Design for Fast Block Matching Motion Estimation / IEEE Transactions on circuits and systems for Video technology 14 (6)

3. [학술지(정기간행물)] - Cheng Du / 2003 / PPHS: A Parabolic Prediction-Based, Fast Half-Pixel Search Algorithm for Very Low Bit-Rate Moving-Picture Coding / IEEE Transactions on Circuits and Systems for Video Technology 13 (6)

4. [단행본] - Bo Zhao / 2003 / A Fast Two-Step Search Algorithm for Half-Pixel Motion Estimation / Dept. of Electronic Engineering, Shanghai Jiaotong University

5. [학술지(정기간행물)] - K. Choo / 2001 / People Tracking with Hybrid Monte Carlo / International Conference on Computer Vision 2 : 321 ~ 328

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