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대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 2008년도 추계학술대회
발행연도
2008.11
수록면
870 - 875 (6page)

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The main objective of this paper is to control a trajectory tracking of the fish-mimetic robot by CPG (Central Pattern Generator), which is biological approach. CPG is biological neural networks that generate rhythmic movements for locomotion of animals, such as walking, running, swimming and flying. Animals show marvelous ability of autonomous dynamic adaptation for an unsteady fluid dynamic environment or various environments. So, we propose the 3-DOF CPG controller to track the trajectory of the fish robot in plane motion. The conformity of the proposed control algorithm is validated by simulation for a fish robot model, which is made by a commercial dynamic package.
#Fish-mimetic Robot(물고기 모사 로봇) #Trajectory tracking(궤적 추종) #CPG

목차

ABSTRACT
1. 서론
2. 물고기 로봇의 구조 및 유체 해석
3. CPG (Central Pattern Generator)
4. 시뮬레이션
5. 결론
참고문헌

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