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대한전자공학회 전자공학회논문지-IE 電子工學會論文誌 IE編 第45卷 第4號
발행연도
2008.12
수록면
11 - 18 (8page)

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본 연구는 다족 로봇용 자세제어장치(ACS - Attitude Control System)인 관성측정 시스템(IMU) 의 H/W 설계와 자세제어 알고리즘 S/W을 설계하여 다관절용 로봇의 IMU 통합시스템을 구현 후 이 시스템의 동작성능을 검증하기 위해 Mtx와 MTx와의 성능을 비교 및 검증을 하고자 한다. ACS는 자이로와 가속도계 그리고 지자기 센서를 이용하여 항체의 롤, 피치각 자세를 제어하는 시스템이다. 일반적인 저가형 MEMS 관성센서로는 오차가 심하게 발생하여 항체의 정확한 위치를 계산하기 힘들다. 본 연구에서는 ACS를 개발하기 위하여 상용의 MEMS 가속도계 및 자이로 센서, 추가적으로 지자기 센서를 사용하여 관성측정 시스템(IMU)을 구현한다. 구현된 IMU 시스템에 자세계산 프로그램을 내장하여 일정 성능을 보장하는 롤, 피치, 요 자세각 알고리즘을 설계하여 시스템에 포팅한다.. 본 연구에서는 자이로와 가속도계 출력을 혼합하여 롤, 피치각을 보상함으로써 지속적으로 일정 수준이상의 성능을 보장하는 ACS를 구현하기위해 목표 플랫폼에 적재하여 실시간으로 구동하여 포팅하고 검증하였다.
#IMU #ACS #MEMS #관성제어 알고리즘 #로봇시뮬레이터

목차

요약
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. IMU 시스템의 설계
Ⅲ. 다족용 로봇의 자세제어 알고리즘 설계
Ⅳ. 구현 결과 및 검토
Ⅴ. 결론
참고문헌
저자소개

참고문헌 (11)

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1. [학술지(정기간행물)] - Seong Yun Cho / 2005 / A Calibration Technique for a Two-Axis Magnetic Compass in Telematics Devices / ETRI Journal 27 (3) : 280 ~ 288 dbpia 2. [학술대회논문] - Jonathan M. Roberts / 2002 / Low-Cost Flight Control System for a Small Autonomous Helicopter / 2002 Australasian Conference on Robotics and Automation google schola 3. [학술대회논문] - 남상엽 / 2007 / 지능형 로봇 설계 및 개발을 위한 로봇 시뮬레이터의 구현에 관한 연구 / 대한전자공학회 합동학술대회 : 113 ~ 116 google schola 4. [단행본] - Robert C. Nelson / 1998 / Flight Stability And Automatic Control / McGrawHill google schola 5. [단행본] - Alan V. Oppenheim / 1998 / Signal & systems / Prentice Hall google schola

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