가선 트롤리선의 장력제어 시스템 구성

정승환; 홍순일; 홍정표

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자료유형: 학술저널

저자정보: 정승환 홍순일 홍정표

저널정보: 한국마린엔지니어링학회 Journal of Advanced Marine Engineering and Technology (JAMET) 한국마린엔지니어링학회지 제32권 제6호

발행연도: 2008.9

수록면: 948 - 954 (7page)

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Now, but task for stringing trolley wire is worked manually by a measurement of dip, we need to development the automatic control system for a safety and effective tasks
In this paper, in works of stringing trolley wire by a mobile of robot, a method is proposed tension control for the stringing trolley wire. On the basics of a wire model with hard nonlinear, ac servo motor model for torque generating and stringing wire tension, the tension control scheme is design and implemented with a detected wire tension by a load cell. We experimentally show that the performance of the tension response are satisfactory to regulator tension. The proposed system is simulated and experimented, results is verified the utilities.

#Stringing trolley wire(트롤리선 가선) #Working robot(작업로봇) #Tension control(장력제어)

참고문헌 (7)

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1. [학술지(정기간행물)] - Mehrzad Namvar / 2005 / Adaptive Force-Motion Control of Coordinated Robots Interacting With Geometrically Unknown Environments / IEEE Transactions on Robotics 21 (4) : 678 ~ 694

2. [학술대회논문] - 村上慶一 / 1998 / 30年も電車線 / JR East R&D Symposium : 176 ~ 186

3. [학술지(정기간행물)] - Randolph Cabell / 2001 / A Principal Component Feedforward Algorithm for Active Noise Control: Flight Test Results / IEEE Transactions on Control Systems Technology 9 (1) : 76 ~ 83

4. [학술지(정기간행물)] - Hakan Koc / 2002 / Modeling and Robust Control of Winding Systems for Elastic Webs / IEEE Transactions on Control Systems Technology 10 (2) : 197 ~ 208

5. [학술지(정기간행물)] - Di Xiao / 2000 / Sensor-Based Hybrid Position/Force Control of a Robot Manipulator in an Uncalibrated Environment / IEEE Transactions on Control Systems Technology 8 (4) : 635 ~ 645

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