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저널정보
한국동력기계공학회 한국동력기계공학회 학술대회 논문집 2006年度 추계학술대회 및 국제심포지움
발행연도
2006.11
수록면
286 - 292 (7page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2006

수직력 제어를 이용한 선형모터 기반 이송시스템의 위치 제어
서정현 ,  이진우 ,  이권순 제어로봇시스템학회 합동학술대회 논문집 2006.12 학술대회자료
퍼지논리를 이용한 선형모터 기반 이송시스템의 위치제어
서정현 ,  이진우 ,  이권순 한국동력기계공학회 학술대회 논문집 2006.11 학술대회자료

초록· 키워드

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본 논문에서는 선형 모터 기반 이송시스템인 LMTT의 마찰력 감소와 속도 및 위치 정밀도를 높이는 것을 목적으로 하고 있다. 레일과 휠, 그리고 내부 베어링에서 발생하는 마찰력이 정밀한 제어에 방해요소로 작용한다. 이러한 마찰력은 중량의 변화, 모터의 수직 디텐트력(detent force), 레일 내부의 고정자(stator) 설치 간격 등에 따라 그 특성이 변화한다. 따라서 이러한 변화는 모터의 수직력을 이용하여 마찰력을 줄이고 시스템의 속응성을 높이고자 한다. 제어 대상인 모터로 영구자석을 가진 선형 동기 전동기로서 이는 PMLSM(permanent magnet linear synchronous motor)의 높은 효율성 때문에 기존에 여러 방법들에 의해서 제안되었지만 대부분 수직력 부분을 무시하고 추력만을 이용한 제어기법들에 대하여 연구되고 있다. 몇몇 연구에서는 PMLSM의 추력과 수직력을 고려한 연구가 수행되었지만, 수직력에 따른 전류의 과다한 소비가 초래하기 때문에 수직력 제어에 관한 연구 수행이 미약하다. 따라서 본 논문에서는 PMLSM의 수직력과 추력의 decoupled control를 통해 두 힘에 대하여 각각의 분리된 제어 수행을 함으로서 수직력의 과다한 전류소비를 줄여 줄 수 있었다. 특히, 수직력 제어는 컨테이너의 적재유무에 따라 시스템 자체가 급격히 변하므로 기존의 PID형 제어기로는 좋은 성능을 얻기 힘들다. 따라서 본 논문에서는 fuzzy control을 이용하여 목표치를 잘 추종하도록 설계하였으며, 이를 통해 마찰 감소와 전체 시스템의 속응성을 보상하였다.
#PMLSM #Fuzzy Control #Decoupled Control #LMTT System

목차

Abstract
1. 서론
2. LMTT 시스템 모델링
3. 제어시스템
4. 컴퓨터 시뮬레이션
5. 결론
감사의 글
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