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한국생산제조학회 한국생산제조학회지 한국공작기계학회 논문집 Vol.15 No.6
발행연도
2006.12
수록면
1 - 7 (7page)

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This paper presents the study in the development of optimal working method for an outer-hull preprocessing robot using a quaternion. The out-hull preprocessing robot consists of feathering and cleaning parts. This robot should be controlled correctly for feathering work because it is to be worked on a curved plate that can result in the errors of orientation. In this paper, we propose a control algorithm between given two orientations of the out-hull preprocessing robot by using a quaternion with spherical linear interpolation. The proposed control algorithm is shown to be effective in terms of motor angles and torques when compared to a conventional Euler angle interpolation, by using both MATLAB<SUP>®</SUP> and VisualNastran4D<SUP>®</SUP>.
#Quaternion(쿼터니언) #Spherical Linear Interpolation(Spherical 선형 보간) #Euler Angle(오일러 각) #Feathering(패더링) #Out-hull Preprocessing Robot(선체외판 전처리 로봇) #Singurarity(특이점) #Closed Form Solution(폐형식해)

목차

Abstract
1. 서론
2. 선체 외판 전처리 로봇 모델
3. Quaternion
4. 시뮬레이션
5. 결론
후기
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