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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2007.10
- 수록면
- 172 - 177 (6page)
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This paper presents the development of a CAN-based distributed control system and hierarchical software architecture for longitudinal control of ATV. Moreover, as a prerequisite to develop a longitudinal controller, the longitudinal control model of ATV is validated experimentally using the proposed distributed system. In order to develop an autonomous ATV as an ultimate goal, the distributed control system and its software architecture with modularity is more efficient than a centralized control system with respect to real-time computation, debugging, and add/modification of functions. In this paper, angle of DC motors for throttle and brake control, angular velocity of engine and wheel, and data of GPS/IMU are measured and processed via the distributed DSPs, and communicated among them through CAN. Finally, the proposed longitudinal control model of ATV is validated with the experimental data.
목차
Abstract
1. 서론
2. 분산형 제어 시스템
3. 모델링을 위한 측정 및 실험
4. 결론
후기
참고문헌
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