소화관내 이동메커니즘을 위한 생체 물성치 측정 시스템

권지운; 박석호; 김병규; 박장현

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자료유형: 학술대회자료

저자정보: 권지운 박석호 김병규 박장현

저널정보: 대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 창립 60주년 기념 춘계학술대회 강연 및 논문 초록집

발행연도: 2005.5

수록면: 1,458 - 1,463 (6page)

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In order to develop the earthworm-like locomotive mechanism, which will be mounted in capsule type endoscope, bio-material property is essential information. Especially, the friction force between capsule endoscope and the tissues of the gastro-intestinal (GI) tract is crucial parameter since it affects the mobility of endoscope. In this paper, we propose the bio-material property measuring system which can supply the information to design of the locomotive mechanism. This system is actuated by DC motor and controlled by PID controller. Also, the measured data is acquired by AD board (D-space Inc.). By using the proposed measuring system, we evaluate the effects of design parameters that affect the friction force between the capsule endoscope and GI tract to get the dominant ones. Through the test, we conclude that diameter and shape are major parameters, however, velocity, mass and stroke are minor parameters of friction force.

#Locomotion(이동) #earthworm-like robot(지렁이모사로봇) #bio-material property(생체물성) #gastro-intestinal tract(소화관)

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