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논문 기본 정보

자료유형
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대한기계학회 Journal of Mechanical Science and Technology Journal of Mechanical Science and Technology Vol.20 No.7
발행연도
2006.7
수록면
1,012 - 1,018 (7page)

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Diagnosis and treatment using the conventional flexible endoscope in gastro-intestinal tract are very common since advanced and instrumented endoscopes allow diagnosis and treatment by introducing the human body through natural orifices. However, the operation of endoscope is very labor intensive work and gives patients some pains. As an alternative, therefore, the capsule endoscope is developed for the diagnosis of digestive organs. Although the capsule endoscope has conveniences for diagnosis, it is passively moved by the peristaltic waves of gastro-intestinal tract and thus has some limitations for doctor to get the image of the organ and to diagnose more thoroughly. As a solution of these problems, various locomotive mechanisms for capsule endoscopes are introduced. In our proposed mechanism, the capsule-type microrobot has synchronized multiple legs that are actuated by a linear actuator and two mobile cylinders inside of the capsule. For the feasibility test of the proposed microrobot, a series of in-vitro experiments using small intestine without incision were carried out. From the experimental results, our proposed microrobot can advance along the 3D curved and sloped path with the velocity of about 3.29~6.26 ㎜/sec and 35.1~66.7% of theoretical velocity. Finally, the proposed locomotive mechanism can be not only applicable to micro capsule endoscopes but also effective to advance inside of gastro-intestinal tract.
#Capsule Endoscope #Microrobot #Multi-Legged Locomotion #Locomotive Capsule

목차

영어 초록
1. Introduction
2. Locomotion Mechanism
3. Fabrication of Microrobot and Control System
4. In-vitro Experiments
5. Conclusions
Acknowledgments
References

참고문헌 (15)

참고문헌 신청
Appleyard, M. et al., 2000, "A Randomized Trial Comparing Wireless Capsule Endoscopy With Push Enteroscopy for the Detection of Small Bowel Lesions," Journal of Gastoenterology, Vol.119, No.6, pp.1431~1438. google schola Fung, Y. C., 1993, "Biomechanics-Mechanical Properties of Living Tissues," Berlin, Germany: Springer- Verlag. google schola Hirose, S., 1999, "Snake, Walking and Group Robots for Super Mechano-System," IEEE International Conference on Systems, Man, and Cybernetics, Vol.3, pp.129~133. google schola Iddan, G., Meron, G., Glukhovsky, A. and Swain, P., 2000, "Wireless Capsule Endoscopy," Nature, Vol.405, pp.417. google schola Kim, B., Lee, S., Park, J. H. and Park, J. -O., 2004, "Inchworm- Like Microrobot for Capsule Endoscope," Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics. google schola

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