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대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 2004도 춘계학술대회 강연 및 논문 초록집
발행연도
2004.4
수록면
917 - 922 (6page)

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As the tasks of robots become more diverse, some complicated tasks have come to require force and position hybrid control. A compliant device can be used to control force and position simultaneously by separating the twist of the robot’s end effector from the twist of compliance and freedom by using stiffness mapping of the compliant device. The development of a fuzzy gain scheduling scheme of control for a robot with a compliant device is described in this paper. Fuzzy rules and reasoning are performed on-line to determine the gain of twists based on wrench error and twist error and twist of compliance and twist of freedom ratio. Simulation results demonstrate that better control performance can be achieved in comparison with constant gain control.
#position/force control(위치/힘 제어) #compliant device(순응기구) #stiffness mapping(강성 사상) #twist of compliance(순응 트위스트) #twist of freedom(자유 트위스트) #wrench of constraint(구속 렌치) #fuzzy logic(퍼지 이론)

목차

Abstract
1. 서론
2. 강성사상과 위치/힘 제어
3. 제어 계획 및 가중치 설정
4. 모의 실험
5. 결론
참고문헌

참고문헌 (0)

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