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대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 창립 60주년 기념 추계학술대회 강연 및 논문 초록집
발행연도
2005.11
수록면
2,277 - 2,282 (6page)

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In this paper, the visual tracking system for a moving target is proposed in the biped robot of which the movement of the camera is irregular. Hexagonal Matching Algorithm is used to measure the changes of size, location, and rotation angle for a moving object from its image frame. Also, for enhancing the efficiency of the tracking, we can adaptively adjust the starting point and the size of search area from the image information obtained. Finally, using Affine Transform and Kalman Filter, the position estimation of the moving target is refined against the swing of the camera. Experiments of the moving target tracking were implemented with 20-DOF biped robot using mono vision sensor to prove the reliability of the proposed method.
#Visual Tracking System(시각 추적 시스템) #Biped Robot(이족 로봇) #Hexagonal Matching Algorithm(육각형 정합 알고리즘) #Affine Transform(어파인 변환) #Kalman Filter(칼만 필터)

목차

Abstract
1. 서론
2. 이동물체 검출 및 탐색
3. 시스템 구성 및 물체 추적
4. 실험 및 결과
5. 결론
참고문헌

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UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2009-550-016014775