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대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 2006년도 추계학술대회 강연 및 논문 초록집
발행연도
2006.11
수록면
1 - 6 (6page)

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Traditionally inchworm-like robot consists of three isolated chambers; a front clamp module, an elongation module, a rear clamp module. Therefore, a micro robot requires at least three pneumatic lines to supply air to each chamber. It requires complex structure in chamber and high traction force to overcome high friction between pneumatic lines and a pipe wall. In order to reduce drawbacks of previously studied inchworm-like micro robots, an inchworm-like micro robot for pipe inspection using only one pneumatic line has been invented. By drilling different micro holes in two plates among three chambers, time of air flow is controlled among chambers. Sequentially, the rear clamp, the elongation module and the front clamp are worked as air flows to each chamber. It enables the robot to generate inchworm-like locomotion. Because of this work, drag force due to pneumatic lines is significantly reduced. In addition, a micro robot with 10㎜ of diameter could be accomplished owing to its simple structure of chambers. In order to operate the robot efficiently, some parametric studies about supplied air pressure and air insufflation time are carried out.
#Inchworm(자벌레) #In-pipe Inspection Robot(관 탐사 로봇) #Steering(조향) #Shape Memory Alloy(형상 기억 합금)

목차

Abstract
1. 서론
2. 구동 시스템
3. 실험
4. 결론
참고문헌

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