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윤병호 (KAIST) 정태일 (삼성 중공업) 고두열 (KAIST) 김수현 (KAIST)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제18권 제3호
발행연도
2012.3
수록면
193 - 200 (8page)

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Mobility is one of the most important issues for search and rescue robots. To increase mobility for small size robot we have focused on the mechanism and algorithm inspired from centipede. In spite of small size, using many legs and flexible long body, centipede can overcome high obstacles and move in rough terrains stably. This research focused on those points and imitated their legs and body that are good for obstacle negotiation. Based on similarity of a centipede’"s legs and tracks, serially connected tracks are used for climbing obstacles higher than the robot’"s height. And a centipede perceives environments using antennae on its head instead of eyes. Inspired from that, 3 IR sensors are attached on the front, top and bottom of the first module to imitate the antenna. Using the information gotten from the sensors, the robot decides next behavior automatically. In experiments, the robot can climb up to 45 cm height vertical wall and it is 600 % of the robot’"s height and 58 % of the robot’"s length.
#inspired-robot #centipede #obstacle negotiation #bio-mimetic

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 지네를 모방한 험지주행 메커니즘 제안
Ⅲ. 지네 더듬이에서 착안한 장애물 극복 제어 알고리즘
Ⅳ. 실험 및 결과
Ⅴ. 결론
참고문헌

참고문헌 (15)

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1. [학술지(정기간행물)] - U. Saranli / 2001 / RHex: A simple and highly mobile hexapod robot / The International Journal of Robotics Research 20 (7) : 616 ~ 631 google schola 2. [학술대회논문] - Marc Raibert / 2008 / BigDog, the rough-terrain quadruped robot / In Proceedings of the 17th World Congress The International Federation of Automatic Control : 10822 ~ 10825 google schola 3. [학술대회논문] - U. Scarfogliero / 2007 / Design and development of the long-jumping “grillo” mini robot / IEEE International Conference on Robotics and Automation : 467 ~ 472 google schola 4. [학술지(정기간행물)] - A. J. Ijspeert / 2005 / Simulation and robotics studies of salamander locomotion / Neuroinformatics 3 (3) : 171 ~ 195 google schola 5. [기타자료] - EBS Documentary / 2008 / Centipede google schola

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