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한국소음진동공학회 한국소음진동공학회논문집 한국소음진동공학회논문집 제22권 제5호
발행연도
2012.5
수록면
459 - 467 (9page)

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이 연구에서는 MR 브레이크를 이용하는 새로운 형태의 햅틱 그리퍼를 제안하였다. 이를 위하여, 다양한 형태의 MR 브레이크를 고려한 뒤, 각 MR 브레이크의 제동 토크와 점성 마찰토크를 빙햄 모델에 기반하여 분석하였다. MR 브레이크의 최적설계를 위해 유한요소법과 최적화 toolbox를 통합한 새로운 알고리즘이 고안되었으며, 점성 마찰토크는 필요 제동 토크보다 작도록 구속조건을 설정하였다. 이러한 최적 설계 알고리즘을 통하여 적절한 제동 토크를 시스템에 부하할 수 있으며 무게가 최소화된 MR 브레이크를 설계할 수 있었다. 그리고 최적 설계된 MR 브레이크의 성능 또한 고찰하였다.
#원격조작기 #햅틱 그리퍼 #Haptic Gripper #Magnetorheological Fluid #MR 브레이크 #MR 유체 #MR Brake #Telemanipulator

목차

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참고문헌 (16)

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1. [학술대회논문] - Stone, R. J. / 2000 / Haptic Feedback: a Brief History from Telepresent to Virtual Reality / Proc. 1st International Workshop on Haptic Human-computer Interaction LNCS 2085 : 1 ~ 16 google schola 2. [학술대회논문] - Lemoine, P. / 2004 / Mediators: Virtual Interfaces with Haptic Feedback / Proc.EuroHaptics : 68 ~ 73 google schola 3. [학술지(정기간행물)] - Gupta, A. / 2006 / Design of a Haptic Arm Exoskeleton for Training and Rehabilitation / IEEE-ASME Transactions on Mechatronics 11 (3) : 280 ~ 289 google schola 4. [학술대회논문] - Alan, S. / 2006 / Performance Enhancement of a Haptic Arm Exoskeleton, Haptics / International Symposium on Haptic Interfaces for Virtual Environment and Teleoperator Systems google schola 5. [학술대회논문] - Chapuis, D. / 2010 / ReFlex, a Haptic Wrist Interface for Motor Learning and Rehabilitation / IEEE Haptics Symposium : 417 ~ 424 google schola

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