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논문 기본 정보
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- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2004.10
- 수록면
- 112 - 115 (4page)
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In this paper, we address a position control scheme for a stage system, which is levitated and driven by electric magnetic actuators. This consists of a levitating object (called platen) with 4 permanent magnetic linear synchronous motors in parallel. Each motor generates vertical force for suspension against gravity and propulsion force horizontally as well. This stage can generate six degrees of freedom motion by the vertical and horizontal forces. Dynamic equations of the stage system are derived based on Newton-Euler method and its special Jacobian matrix describing a relation between the Joint velocity and platen velocity is done. There are proposed two control schemes for positioning, which are Cartesian space controller and Joint space controller. The control performance of the Cartesian space controller is better than the Joint space controller in task space trajectory while the Joint space controller is simpler than the Cartesian space controller in controller realization.
목차
ABSTRACT
1. 서론
2. 자기부상 스테이지 시스템
3. 제어기 구성
4. 실험 결과 및 토론
5. 결론
참고문헌
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