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Korean Society for Precision Engineering 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 한국정밀공학회 2004년도 추계학술대회 논문요약집
발행연도
2004.10
수록면
205 - 208 (4page)

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Biped robot has better mobility than other mobile robot, but it is hard to maintain balance during walking. In order to maintain balance, stability analysis is a key point for a biped robot. The zero moment point analysis has been used most in stability analysis. In this paper, we propose different method of stability analysis using wrench system. It is possible to generate a wrench system by applying a force along an axis in space and simultaneously applying a moment about the same axis. Wrench system is equivalent to a force and moment applied along the same axis. We compare the result of wrench system analysis with that of zero moment analysis in biped robot stability using simulation program.
#Biped robot(이족보행 로봇) #Stability analysis(안정도 해석) #ZMP(Zero Moment Point) #Stable walking(안정된 보행) #Balance maintenance(균형 유지) #Wrench system(렌치 시스템)

목차

ABSTRACT
1. 서론
2. 렌치 시스템 해석
3. 모의실험
4. 결론
참고문헌

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