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대한전자공학회 전자공학회논문지-SC 電子工學會論文誌 第43卷 SC編 第6號
발행연도
2006.11
수록면
9 - 15 (7page)

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최근 로봇 개발의 현황을 살펴보면 인간과 로봇이 공존하면서 인간이 로봇으로부터 서비스를 받을 수 있는 로봇의 개발이 지속적으로 증가하는 추세다. 그 중에서도 특히 관심을 끌고 있는 것은 복지 로봇에 관한 연구이다. 현재 가장 일반화되어 있는 복지 로봇은 시각 장애인의 주행을 도와주는 안내 로봇이며 장애물을 인식하여 안전한 경로를 제공하는 것을 목적으로 한다. 본 논문에서는 장애물 충돌회피의 기능뿐만 다양한 센서를 장착하여 환경 정보를 파악하여 사용자에게 가장 안전한 이동방향과 이동 속도를 제시한다. 또한 지도 정보를 이용하여 사용자에게 가장 친숙하고 안전한 주행 경로를 선택하는 안내 로봇을 제시한다.
#Human-Friendly Guide Robot #Sensor Fusion #Fuzzy Inference #SOM #Collision Avoidance

목차

요약
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 안내 로봇 시스템 구성
Ⅲ. 사용된 알고리즘
Ⅳ. 모의실험
Ⅴ. 결론
참고문헌
저자소개

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