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저널정보
대한기계학회 대한기계학회 논문집 A권 대한기계학회논문집 A권 제30권 제9호
발행연도
2006.9
수록면
1,124 - 1,133 (10page)

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This paper addresses the localization and navigation problem using invisible two dimensional barcodes on the floor. Compared with other methods using natural/artificial landmark, the proposed localization method has great advantages in cost and appearance, since the location of the robot is perfectly known using the barcode information after the mapping is finished. We also propose a navigation algorithm which uses the topological structure. For the topological information, we define nodes and edges which are suitable for indoor navigation, especially for large area having multiple rooms, many walls and many static obstacles. The proposed algorithm also has an advantage that errors occurred in each node are mutually independent and can be compensated exactly after some navigation using barcode. Simulation and experimental results were performed to verify the algorithm in the barcode environment, and the result showed an excellent performance. After mapping, it is also possible to solve the kidnapped case and generate paths using topological information.
#Invisible Barcode(바코드) #Mobile Robot(이동로봇) #Navigation(자율주행) #Topological Mapping(위상학적 지도)

목차

Abstract
1. 서론
2. 위치인식 기법
3. 효율적인 지도형성 방법
4. 실험 및 고찰
5. 결론
후기
참고문헌

참고문헌 (11)

참고문헌 신청
iRobot. Website. [Online]. Available: http://www.roombavac.com Electrolux. Website. [Online]. Available: http://trilobite.electrolux.com/ Dellaert F., Fox D., BurgardW. and S. Thrun, 1999, "Monte Carlo Localization for Mobile Robots," Proc. IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp. 1322~1328. google schola Gonz´alez-Banos H. H. and Latombe J.-C., 2002, "Navigation Strategies for Exploring Indoor Environments," International Journal of Robotics Research, Vol. 21, No. 10, pp. 829~848. google schola Enrique Gonzalez,Oscar Alvarez, Yul Diaz, Carlos Parra and Cesar Bustacara, 2005, "BSA: A Complete Coverage Algorithm," Proc. IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp. 2052~2056. google schola

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