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저널정보
한국지능정보시스템학회 지능정보연구 한국지능정보시스템학회논문지 제11권 제1호
발행연도
2005.6
수록면
153 - 167 (15page)

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이 논문의 연구 히스토리 (3)

2005

실시간 그래프 탐색 알고리즘을 이용한 공간 탐사
최은미 ,  김인철 한국정보과학회 학술발표논문집 2005.07 학술대회자료
공간 탐사를 위한 실시간 그래프 탐색
최은미 ,  김인철 지능정보연구 2005.06 학술저널
미지의 공간 탐사를 위한 실시간 그래프 탐색
최은미 ,  김인철 한국지능정보시스템학회 학술대회논문집 2005.05 학술대회자료

초록· 키워드

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본 논문에서는 이동 로봇이나 자율 캐릭터 에이전트로 미지의 환경을 탐사하는 문제를 다룬다. 전통적으로 공간탐사 문제를 해결하기 위한 연구노력들은 주로 그래프기반의 공간 표현법들과 그래프 탐색법들에 초점을 맞추어 왔다. 최근 들어, 공간탐사를 위한 가장 효율적인 그래프 탐색법들 중 최대 min(mn, d2+m) 에지들만을 탐색하는 EXPLORE 알고리즘이 발견되었다. 이때 d 는 그래프의 부족도(deficiency)를 나타내고, m은 그래프 에지들의 수를, n은 그래프 노드들의 수를 나타낸다. 본 논문에서는 자율 에이전트에 의해 미지의 공간을 탐사하는 실시간 그래프 탐색 알고리즘 DFS-RTA*와 DFS-PHA*를 제안한다. 두 알고리즘들은 모두 EXPLORE 알고리즘과 같이 깊이-우선 탐색(DFS)을 기초로 하고 있으며, 직전 노드로의 빠른 후진을 위해 각각 실시간 최단 경로 탐색 방법인 RTA*와 PHA*를 적용하는 것이 특징이다. 본 논문에서는 대표적인 3차원 온라인 게임 환경인 Unreal Tournament 게임과 지능형 캐릭터 에이전트인 KGBot를 이용한 실험을 통해 두 탐색 알고리즘의 완전성과 효율성을 분석해본다.

목차

요약

1. 서론

2. 관련 연구

3. 실시간 최단 경로 탐색

4. 공간 탐사를 위한 그래프 탐색

5. 구현 및 실험

6. 결론

참고문헌

Abstract

참고문헌 (16)

참고문헌 신청
, 2001 , A 3D Virtual World Test-bed for Multi-Agent Research Proceedings of Agents-01 Workshop on Infrastructure for Agents google schola , 1997 , Proceedings the 29th Annual ACM Symposium on Theory Computing : 416 ~ 425 google schola , 1998 , The Power of a Pebble Proceedings of STOC-98 : 269 ~ 278 google schola , 1991 , How to Learn in an Unknown Environment Proceedings of the 32nd Symposium on the Foundations of Computer Science : 298 ~ 303 google schola , 1959 , A Note on Two Problems in Connexion with Graphs 1 : 269 ~ 271 google schola

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