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- 저널정보
- 대한기계학회 Journal of Mechanical Science and Technology Journal of Mechanical Science and Technology Vol.19 No.1[Special Edition]
- 발행연도
- 2005.1
- 수록면
- 320 - 327 (8page)
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A new mechanism for hyper redundant manipulator (HRM) is presented, which comprises of serially assembled compound three-bar linkages (CTL) The CTL mechanism has some Unique properties This paper presents the forward and Inverse kinematics of this mechanism and shows the simulation of the HRM havig 9 CTL units The recursive algorithm of the ,"verse kinematics that the author originally developed is employed It is fast and stable, moreover, It enables us to obtain a solution in which the end-point of the HRM is controlled by a portion of Joints It also presents the method of the dynamical analysis There exist kinematical constraints in the proposed closed linkage mechanism. In the dynamic analysis constraints are sufficiently sustained by the constraint stabilization method that the author developed The mechanical structure of the HRM having some CTL units that is under construction is shown
목차
Abstract
1. Introduction
2. HRM Having CTL Structure and its Kinematics
3. Kinematical Simulation
4. Dynamic Simulation of Control of the HRM
5. Conclusions
References
참고문헌 (9)
참고문헌 신청
Baumgarte, J W, 1972, "Stabilization of Constraints and Integrals of Motion in Dynamical systems," Computer Methods in Applied Mechanics and Engineering, No 1, pp 1~16
Chirikjian, G S and Burdick, J W, 1993, "Design and Experiments with a 30 DOF Robot," Proc. Of IEEE Int Conf Robotics and Automat, Atlanta, GA, May, pp 113~119
Haug, E J, 1989, Computer-Aided Kinematics and Dynamics of Mechanical Systems. Basic Methods, Allyn and Bacon, Inc
Koganezawa, K, 1997, "A Fast Singularity-free Solution of Inverse Kinematics with Dimensionally Homogeneous Jacobian for Serial-Link Redundant Manipulators," Third ECPD Int Conf On Advanced Robotics, Intelligent Automation and Active Systems, Bremen, pp 9
Koganezawa, K and Kaneko, K, 1999, "ODE Methods for Solving the Multibody Dynamics with Constraints," Proceedings of the 1999 ASME Engineering Technical Conf, Sept., ]999, Las Vegas, YIB-8237
Chirikjian, G S and Burdick, J W, 1993, "Design and Experiments with a 30 DOF Robot," Proc. Of IEEE Int Conf Robotics and Automat, Atlanta, GA, May, pp 113~119
Haug, E J, 1989, Computer-Aided Kinematics and Dynamics of Mechanical Systems. Basic Methods, Allyn and Bacon, Inc
Koganezawa, K, 1997, "A Fast Singularity-free Solution of Inverse Kinematics with Dimensionally Homogeneous Jacobian for Serial-Link Redundant Manipulators," Third ECPD Int Conf On Advanced Robotics, Intelligent Automation and Active Systems, Bremen, pp 9
Koganezawa, K and Kaneko, K, 1999, "ODE Methods for Solving the Multibody Dynamics with Constraints," Proceedings of the 1999 ASME Engineering Technical Conf, Sept., ]999, Las Vegas, YIB-8237
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