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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2004.11
- 수록면
- 1,941 - 1,948 (8page)
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This paper presents a novel design of indoor airship having a passive wheeled mechanism and its stationary position control. This wheeled blimp can work both on the ground using wheeled vehicle part and in the air using the floating capability of the blimp part. The wheeled blimp stands on the floor keeping its balance using a caster-like passive wheel mechanism. In tele-guidance application, stationary position control is required to make the wheeled blimp natur-ally communicate with people in standing phase since the stationary blimp system responds sensitively to air flow even in indoor environments. To control the desired stationary position, a computed torque control method is adopted. By performing a controller design through dynamic analysis, the control characteristics of the wheeled blimp system have been found and finally the stable control system has been successfully developed. The effectiveness of the controller is verified by experiment for the real wheeled blimp system.
목차
Abstract
1. Introduction
2. Design of Wheeled Blimp
3. Stationary Position Control of WB
4. Experiments
5. Design Variations of WB
6. Concluding Remarks
References
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