케이싱 오실레이터의 순기구학 해석

남윤주; 박명관

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자료유형: 학술저널

저자정보: 남윤주 박명관

저널정보: 대한기계학회 대한기계학회 논문집 A권 대한기계학회논문집 A권 제28권 제12호

발행연도: 2004.12

수록면: 1,845 - 1,855 (11page)

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This paper presents the forward kinematics of the Casing Oscillator that is a construction machine. The Structure of the Casing Oscillator is similar to those of 4 degree-of-freedom mechanisms with a redundancy.
With analytical (geometrical) methods, the solutions of the forward position kinematics problem are significantly found by both solving an 8th -order polynomial equation in one unknown variable and using one over-constraint geometrical equation which can be derived under the condition of a redundancy. The proposed forward kinematics has closed-form solutions and allows Auto-Balancing control of the moving platform in real time. Numerical examples are presented and the results are verified by an inverse kinematics analysis.

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[학술지(정기간행물)] - / 2000 / A Study on the Inverse Kinematic Analysis of a Casing Oscillator 17 (12) : 47 ~ 53

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[학술지(정기간행물)] - / 1990 / Direct Kinematic Solution of a Stewart Platform 6 (4) : 438 ~ 444

[학술지(정기간행물)] - / 1998 / Guaranteed Solution of Direct Kinematic Problems for General Configurations of Parallel Manipulators 14 (2) : 259 ~ 266

[학술지(정기간행물)] - / 1999 / Forward Kinematics for Hunt-Primrose Parallel Manipulators 34 (4) : 657 ~ 664

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