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논문 기본 정보

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대한기계학회 Journal of Mechanical Science and Technology KSME International Journal Vol.18 No.4
발행연도
2004.4
수록면
550 - 559 (10page)

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In this paper, a recursive formulation for generating the equations of motion of spatial mechanical systems is presented. The rigid bodies are replaced by a dynamically equivalent constrained system of particles which avoids introducing any rotational coordinates. For the open-chain system, the equations of motion are generated recursively along the serial chains using the concepts of linear and angular momenta. Closed-chain systems are transformed to open-chain systems by cutting suitable kinematic joints and introducing cut-joint constraints. The formulation is used to carry out the dynamic analysis of multi-link five-point suspension. The results of the simulation demonstrate the generality and simplicity of the proposed dynamic formulation.

목차

Abstract

1. Introduction

2. The Dynamic Formulation

3. Dynamic Analysis of the Multi-Link Five-Point Suspension

4. Conclusion

References

참고문헌 (10)

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[학술지(정기간행물)] - / 1993 / A Computer-Oriented Dynamical Formulation with Applications to Multibody Systems Department of Engineering Mathematics and Physics Faculty of Engineering google schola [학술지(정기간행물)] - / 1998 / Formulation of the equations of motion for the RRRR robot manipulator 22 (1) : 83 ~ 93 google schola [학술지(정기간행물)] - / 1955 / A Kinematic Notation for Lower-Pair Mechanisms Based on Matrices ASME Journal of Applied Mechanics : 215 ~ 221 google schola [학술지(정기간행물)] - / 1994 / Kinematic and dynamic simulation of multibody systems google schola [학술지(정기간행물)] - / 1986 / A General and Efficient Method for Dynamic Analysis of Mechanical Systems Using Velocity Transformation ASME Journal of Mechanisms Transmissions and Automation in Design 108 : 176 ~ 182 google schola

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