지원사업
학술연구/단체지원/교육 등 연구자 활동을 지속하도록 DBpia가 지원하고 있어요.
커뮤니티
연구자들이 자신의 연구와 전문성을 널리 알리고, 새로운 협력의 기회를 만들 수 있는 네트워킹 공간이에요.
논문 기본 정보
- 자료유형
- 학위논문
- 저자정보
- 지도교수
- 홍아영
- 발행연도
- 2023
- 저작권
- 전남대학교 논문은 저작권에 의해 보호받습니다.
이용수4
이 논문의 연구 히스토리 (2)
- 이 논문의 후속연구가 궁금하신가요?
- 연관 학술논문 또는 학술발표를 통해 보다 발전된 연구결과를 확인하실 수 있습니다.
- 이 논문의 연구 히스토리 확인하기
초록· 키워드
오류제보하기
농업 분야의 노동력 부족에도 불구하고 식량 수요가 전 세계적으로 증가함에 따라 연구자들은 다양한 농업 분야에서 농산물의 생산량 및 농업의 효율성을 높일 수 있는 신기술 개발에 집중하고 있다. 농업에서 수확 작업은 반복적이고 많은 노동력을 필요로 하는 작업으로 자동화 로봇을 이용하면 작업 효율을 크게 상승시킬 수 있다. 수확 로봇 시스템을 구현하기 위해서는 수확할 대상 작물의 위치를 감지하고 로봇을 안전한 경로를 통해 해당 위치에 접근하도록 제어하여야 한다. 로봇이 이동하는 과정에서 로봇 주변 및 대상 작물 주변에는 설익은 작물, 잎사귀, 줄기 등 다양한 장애물이 존재하기 때문에 물체가 손상되지 않도록 로봇의 경로를 설정하는 것이 중요하다. 본 논문에서는 장애물에 대한 정보를 포함하는 확률적 비용 맵을 생성하고 이를 활용한 RRT-star 알고리즘 기반 경로 알고리즘을 제안하였으며 이를 수확 로봇 시나리오에 적용하여 실험적으로 검증하였다.
목차
국문 초록 vi1. 서론 1가. 연구 배경 1나. 사전 연구 51) 경로 계획 방법 5가) 경로 계획 알고리즘 5나) 샘플링 기반 계획법 62) 샘플링 83) 충돌검사 11다. 연구 목표 132. 배경 지식 14가. 경로 계획 알고리즘 14나. Configuration map 173. 경로 계획 알고리즘 19가. 경로 계획 알고리즘 설계 20나. 시뮬레이션을 통한 알고리즘 검증 241) 맵 선정 242) 샘플링 결과 263) Map 1에 대한 경로 계획 결과 27가) 유효 노드 수 27나) 성공률 및 비용함수 28다) 계산시간 304) Map 1의 확률 맵에 대한 경로 계획 결과 315) Map 2에 대한 경로 계획 결과 324. 실험 결과 34가. Configuration map 생성 과정 34나. 시나리오 1에서의 경로 계획 알고리즘 적용 351) 작업 환경 구성 352) 경로 계획 결과 353) 시나리오 1에서의 로봇 구동 결과 36다. 시나리오 2에서의 경로 계획 알고리즘 적용 401) 작업 환경 구성 412) 경로 계획 결과 413) 장애물과 로봇의 접촉 정도 확인 42라. 시나리오 3에서의 경로 계획 알고리즘 적용 441) 작업 환경 구성 442) 경로 계획 결과 463) 시뮬레이션 결과 46마. Demonstration 505. 결론 및 고찰 52참고문헌 54Abstract(영문초록) 576. 부록 58
최근 본 자료
댓글(0)
0