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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학위논문
- 저자정보
- 지도교수
- 박순용
- 발행연도
- 2022
- 저작권
- 경북대학교 논문은 저작권에 의해 보호받습니다.
이용수5
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In this paper, to solve the cost problem of LiDAR sensor, we proposed a method of constructing an UHD scale, ultra-high-resolution omnidirectional 3D scanning system using HSD guided image-based LiDAR upsampling. First, in order to fuse the color information and the 3D point cloud information, calibration is performed between the single camera sensor and the 2D-LiDAR sensor. Then the proposed two-step upsampling method based on the HSD-based guide image is performed. This upsampling algorithm proceeds in the following order. In the first, first-step upsampling is performed by using linear interpolation based on pixel distance and edge-area refinement of the depth map data. Thereafter, in order to add depth information to the guide image, we generated HSD guide image, which means, the intensity value of the RGB guide image is replaced with the depth information value of the depth map completed until interpolation. Finally, second-step upsampling is performed by applying a weighted median filter based on the extracted first-step up-sampled input depth map and the depth information contained HSD guide image. Through this upsampling process, UHD-level-resolution 3D map can be generated.
목차
제 1 장 서론 1제 2 장 관련 연구 5제 3 장 본론 83.1. 전방위 라이다 정보 및 비전 이미지 획득 장치 제작 83.2. 라이다와 카메라 간 보정 113.3. 업샘플링 알고리즘 적용 193.3.1. 라이다 투영 데이터의 픽셀 거리에 따른 보간과 엣지 주변부 영역 정제를 통한 깊이 지도 1차 업샘플링 233.3.2. 깊이 정보가 포함된 HSD 가이드 영상 생성 323.3.3. 10비트 가중 메디안 필터 적용을 통한 깊이 지도 2차 업샘플링 40제 4 장 실험 결과 및 분석 444.1. 실험 결과 444.2. 정량적 오차 분석 55제 5 장 결론 66참고 문헌 67영문 초록 70
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