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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학위논문
- 저자정보
- 지도교수
- 고진환
- 발행연도
- 2022
- 저작권
- 제주대학교 논문은 저작권에 의해 보호받습니다.
이용수4
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해상풍력발전기의 에너지 생산효율 저하에는 육상풍력발전기에 비해 보수작업에 걸리는 긴 정지기간이 원인 중 하나일 수 있다. 따라서 생산 효율성을 높이기 위한 효율적인 유지보수 조치가 필요하다. 이에 해상풍력발전기의 하부구조 점검 및 유지보수를 목적으로 고속, 이동성, 그리고 저전력의 세 가지 장점을 지닌 바퀴 기반의 수중 기둥등반로봇 플랫폼을 제안하였다. 또한, 구조적으로 그리퍼 모듈을 사용하여 플랫폼에 자동 잠금 시스템 기능을 탑재하였다. 그 결과 로봇은 지속적으로 기둥을 오를 수 있었고, 에너지를 소모하지 않고 기둥 위에서의 위치를 유지하였다. 본 연구 결과는 제안한 수중 기둥등반로봇이 수중 작업에 필요한 기본 능력을 갖추고 있음을 보여준다.
목차
I. 서론 21-1. 기둥등반로봇 21-2. 해상풍력발전기 자켓 구조물 31-3. 수중 기둥등반로봇 4II. 컨셉 62-1. 실험 장치 92-1-1. 단일 플랫폼 실험장치 92-1-2. 듀얼 플랫폼 실험장치 92-2. 수중 기둥등반로봇 단일 플랫폼 모델링 102-2-1. 구동부 112-2-2. 구동부 회전 장치 122-2-3. 그리퍼 모듈 132-3. 수중 기둥등반로봇 듀얼 플랫폼 모델링 142-4. 모터 제어 162-5. 실험 계획 및 방법 172-5-1. 단일 플랫폼 기능평가 172-5-2. 듀얼 플랫폼 기능평가 19III. 결과 및 토의 213-1. 단일 플랫폼 평가 결과 213-2. 듀얼 플랫폼 평가 결과 27IV. 결론 30V. 참고 문헌 32초 록 35
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