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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학위논문
- 저자정보
- 지도교수
- 유승열
- 발행연도
- 2021
- 저작권
- 한국기술교육대학교 논문은 저작권에 의해 보호받습니다.
이용수14
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협동 로봇은 스마트팩토리에서 요구하는 모듈화나 분산화와 같은 유연 성을 확보하는 데 중요한 역할을 수행하였으며, 산업용 로봇보다 안전하고 간편하게 운영할 수 있다는 장점이 있어 스마트팩토리의 한 축으로 자리 잡았다. 하지만 현재 협동 로봇은 대부분 지정된 위치에서 단순 작업을 반복하는 용도로만 사용되고 있어 작업자와 협력하는 형태의 로봇으로 보기에는 어려움이 있다.
본 논문에서는 제조업 현장에서 작업자와의 협업 효율성을 높일 수 있도록 협동 로봇을 모바일 로봇과 결합하여 이동 기능을 부여하였다. 또한 Google의 Speech recognition API를 활용하여 음성인식 기술을 구현하였 고, RGB-D 카메라를 이용하여 물체의 6-DOF 좌표를 추출하는 알고리즘을 구현하였다. 마지막으로 Robot Operating System(ROS)을 통해 앞서언급한 기능들을 통합하여 음성인식과 딥러닝 기반 객체인식 기술이 접목된 모바일 매니퓰레이터 통합 시스템을 제작하였다. 이 시스템을 통해 작업자가 음성으로 명령을 하달하고 모바일 매니퓰레이터가 작업위치로 자율주행을 통해 이동한 후 특정 물체의 Object detection 및 Pick & Place 동작을 수행하는 기능을 구현하였으며 반복 실험을 통해 제작한 모바일 매니퓰레이터의 서비스 로봇으로의 활용성을 검증하였다.
본 논문에서는 제조업 현장에서 작업자와의 협업 효율성을 높일 수 있도록 협동 로봇을 모바일 로봇과 결합하여 이동 기능을 부여하였다. 또한 Google의 Speech recognition API를 활용하여 음성인식 기술을 구현하였 고, RGB-D 카메라를 이용하여 물체의 6-DOF 좌표를 추출하는 알고리즘을 구현하였다. 마지막으로 Robot Operating System(ROS)을 통해 앞서언급한 기능들을 통합하여 음성인식과 딥러닝 기반 객체인식 기술이 접목된 모바일 매니퓰레이터 통합 시스템을 제작하였다. 이 시스템을 통해 작업자가 음성으로 명령을 하달하고 모바일 매니퓰레이터가 작업위치로 자율주행을 통해 이동한 후 특정 물체의 Object detection 및 Pick & Place 동작을 수행하는 기능을 구현하였으며 반복 실험을 통해 제작한 모바일 매니퓰레이터의 서비스 로봇으로의 활용성을 검증하였다.
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