유전자 알고리즘을 이용한 손목 중공형 6축 수직다관절 로봇의 최적 손목 설계 :Optimal Wrist Design of Wrist-hollow type 6-axis Articulated Robot using Genetic Algorithm

조현민

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자료유형: 학위논문

저자정보: 조현민 (창원대학교, 창원대학교 대학원)

지도교수: 정원지

발행연도: 2020

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이용수13

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2020

유전자 알고리즘을 이용한 손목 중공형 6축 수직다관절 로봇의 최적 손목 설계

조현민 메카트로닉스공학부 2020.01 학위논문

2018

GA 최적화를 이용한 중공형 6 축 수직 다관절로봇의 Arm 설계에 관한 연구

조현민 , 안연주 , 정원지 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 2018.05 학술대회자료

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In arc-welding applying to the current automobile manufacturing process, a wrist-hollow type 6-axis articulted welding robot can shorten the cycle time, because feedability of a welding wire is not affected by a robot posture and facilitates high-quality arc welding, based on stable feeding with no entanglement. This paper aims to verify the optimization of wrist design for a wrist-hollow type 6-Axis articulated robot. Specifically, we will perform the investigation on the optimized design of inner diameter of hollow arms and width of the upper arm by using the simulation of robot motion characteristics, using a Genetic Algorithm. Simulations are based on MATLAB® for GA optimization, and RecurDyn® for analyzing dynamic characteristics, SolidWorks® for robot modeling of a robot. The inner diameter and width of a hollow arm were optimized to have good torque characteristics within a maximum driving torque and the simulation findings showed that optimization was accomplished.

#Wrist-hollow Type #Arc Welding #6-axis Articulated Robot #Genetic Algorithm(GA) #RecurDyn®

목차 i
LIST OF FIGURES ii
LIST OF TABLES iv
NOMENCLATURE v
I. 서 론 1
1. 연구 배경 1
2. 연구 목적 및 내용 3
II. 유전자 알고리즘 4
1. 유전자 알고리즘 이론 4
III. 중공형 6축 수직다관절 로봇의 최적 손목 설계 7
1. Denavit-Hartenberg(D-H) notation 7
2. GA 시뮬레이션 9
3. 시뮬레이션 및 결과 14
IV. 결 론 24
참고문헌 25

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