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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학위논문
- 저자정보
- 지도교수
- 서윤호
- 발행연도
- 2020
- 저작권
- 고려대학교 논문은 저작권에 의해 보호받습니다.
이용수1
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In ocean environment, mechanism that successfully avoids the typhoon is required for path planning in ocean environments as the typhoon usually changes its location over time and affect the safety of ocean vehicles. Hence, we propose a method that efficiently generates a feasible path in a dynamic environment based on the expected paths of both typhoon and ship over time. This minimizes the length of the final path and the CPU runtime by regenerating the path from the starting point after the arc of the ship colliding with the trajectory of a typhoon was removed from the network. In simulation, the proposed method was compared with several approaches that have been applied for obstacle avoidance in dynamic environment. As a result, it was found that the proposed method was effective in reducing the path length and CPU runtime.
목차
제 1 장 서 론 ?????????????????????????????????????????????????????????????????????? 1제 2장 동적 환경 내 경로 계획에 관한 선행 연구 ???????????????????????????????????????????????4제 3 장 태풍 회피를 위한 경로 계획 ??????????????????????????????????????????????????????? 83.1 문제 정의 및 가정??????????????????????????????????????????????????????????????? 83.2 태풍을 고려한 경로 계획 절차??????????????????????????????????????????????????????? 9제 4 장 실험 ?????????????????????????????????????????????????????????????????????? 164.1 실험 설계??????????????????????????????????????????????????????????????????? 164.2 실험 결과??????????????????????????????????????????????????????????????????? 20제 5 장 결론 ?????????????????????????????????????????????????????????????????????? 26[참고 문헌] ?????????????????????????????????????????????????????????????????????? 27
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