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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학위논문
- 저자정보
- 지도교수
- 박승규
- 발행연도
- 2019
- 저작권
- 창원대학교 논문은 저작권에 의해 보호받습니다.
이용수2
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본 논문에서는 기존의 너트-회전 볼트-구동 방식 SEA인 UT-SEA의 단점을 보완한 개선된 구조의 중공형 SEA를 개발 제작하고 이에 대한 강인 제어기를 구성하였다.
적분 슬라이딩 모드 제어기와 외란관측기를 결합한 제어 방법을 제안하여 대응 가능한 외란의 범위를 확대하고 입력 채터링 현상도 감소시키는 강인 제어기를 구성하였고 시뮬레이션을 통해 성능을 확인하였다.
중공형 SEA의 실제 하드웨어 시스템을 구성하고 산업용 PC를 이용해 제안된 제어 시스템을 적용하여 제안된 강인 제어기의 실제 제어 성능을 확인하였다.
적분 슬라이딩 모드 제어기와 외란관측기를 결합한 제어 방법을 제안하여 대응 가능한 외란의 범위를 확대하고 입력 채터링 현상도 감소시키는 강인 제어기를 구성하였고 시뮬레이션을 통해 성능을 확인하였다.
중공형 SEA의 실제 하드웨어 시스템을 구성하고 산업용 PC를 이용해 제안된 제어 시스템을 적용하여 제안된 강인 제어기의 실제 제어 성능을 확인하였다.
목차
그림목록 ⅱ표 목록 ⅲ제 1 장 서 론 1제 2 장 중공형 SEA의 설계 및 제작 32.1 SEA의 연구배경 32.2 너트-회전 볼트-구동방식의 SEA 42.3 중공형 SEA의 설계와 제작 72.4 중공형 SEA의 사양 12제 3 장 제어 시스템 설계 153.1 슬라이딩 모드 제어 163.2 적분 슬라이딩 모드 제어 193.3 외란관측기 223.3 외란관측기가 결합된 적분 슬라이딩 모드 제어 25제 4 장 시뮬레이션 264.1 중공형 SEA의 전달함수 264.1 MATLAB 시뮬레이션 구성 294.2 MATLAB 시뮬레이션 결과 31제 5 장 제어 시스템의 구성 및 실험 365.1 SEA 제어 시스템 구성 365.2 Automation Studio를 이용한 제어기 설계 445.3 실험 결과 46제 6 장 결 론 49부록 50부록 1. 중공형 SEA 제작 과정 50부록 2. Automation Studio 사용 방법 57참고문헌 69Abstract 72
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