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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학위논문
- 저자정보
- 지도교수
- 황보승
- 발행연도
- 2017
- 저작권
- 호남대학교 논문은 저작권에 의해 보호받습니다.
이용수8
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최근 국내 · 외적으로 활발하게 연구되고 있는 자율주행의 핵심 기술 중 하나인 차선검출에 대한 연구로서, HLS 색 좌표계 및 관심 영역 설정을 이용한 차선검출 기법을 제시하였다. 지능형 자동차는 자율주행을 목표로 자동차에 여러 가지 기술이 접목되고 있으며 기술을 개발하는데 있어서 가장 중요한 부분은 사람의 안전이다. 그러나 자동차가 증가함에 따라 음주운전, 졸음운전 등에 의한 교통사고 또한 끊이질 않고 안전을 위협하고 있다. 이러한 사고를 방지하고 안전을 지키기 위해 차선검출을 기반으로 한 차선이탈경보시스템(LDWS)이 블랙박스를 통해 시중에서 사용되고 있으며 높은 수준의 차선 검출률이 요구되고 있다. 본 논문에서는 비전 센서을 이용한 차선검출 기법을 제시하였으며, 대부분의 영상은 밝기 등의 영향으로 충분히 이미지를 구별할 수 없기 때문에 HLS 색 좌표계를 통해 나온 이미지와 Sobel Filter 이미지를 합쳐 차선을 강화해 다양한 환경에서도 차선을 구별할 수 있게 한 다음 차선 부분을 Warping(와핑)해서 차선을 일자로 펴준 다음 와핑 이미지에 관심 영역(ROI)을 설정해 차선을 검출하고 검출된 차선의 기울기 값을 이용해 다음 ROI를 설정한다. ROI에 검출된 차선을 원본 이미지에 적용시키고 양쪽 차선 데이터 값을 이용해 만든 중간 차선으로 차선의 방향을 알 수 있다.
목차
제 1 장 서 론 1제 2 장 본 론 2제 1 절 이미지 전처리(Image Preprocessing)1-1. 소벨필터(Sobel Filter) 21-2. HLS(Hue, Lightness, Saturation) 색 좌표계 4제 2 절 이미지 와핑 및 관심영역(ROI) 설정2-1. 이미지 와핑(Image warping) 72-2. 기울기를 이용한 관심영역(ROI) 설정 10제 3 절 차선검출 알고리즘3-1. 차선검출 주간 주행 153-1. 차선검출 야간 주행 23제 3 장 결 론 27제 1 절 결론1-1. 차선검출 실험 결론 27참 고 문 헌 28
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