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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학위논문
- 저자정보
- 지도교수
- 尹泰雄
- 발행연도
- 2017
- 저작권
- 고려대학교 논문은 저작권에 의해 보호받습니다.
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This thesis presents a one-degree-of-freedom PD force-position controller for the Hunt-Crossley contact model. The Hunt-Crossley model exhibits a force relationship with a nonlinear spring and a damper, and can represent the properties of the object such as the shape of the probe more accurately than the linear spring-damper model.
Both force and position control is shown to be stable separately under the assumption that all the controller gains are positive. In addition, switching rules are proposed to reduce chattering of the control input. The two types of switching boundaries are suggested, together with a convex combination of force and position control within the boundaries.
Simulations show the effectiveness of these switching control methods. However, the stability of the overall hybrid switched system is not yet proved, and this constitutes the author’s future research.
Both force and position control is shown to be stable separately under the assumption that all the controller gains are positive. In addition, switching rules are proposed to reduce chattering of the control input. The two types of switching boundaries are suggested, together with a convex combination of force and position control within the boundaries.
Simulations show the effectiveness of these switching control methods. However, the stability of the overall hybrid switched system is not yet proved, and this constitutes the author’s future research.
목차
Abstract i목 차 iii그 림 목 차 v제 1 장 서 론 1제 1 절 연구 배경 및 내용 1제 2 절 논문 구성 5제 2 장 검사 플랫폼 모델 6제 1 절 선형 스프링-뎀퍼 모델 7제 2 절 헤르츠 모델 8제 3 절 헌트-크로슬리 모델 8제 3 장 PD 힘-위치 제어기 11제 1 절 PD 위치 제어기와 안정성 111.1 PD위치 제어 입력 111.2 PD위치 제어기의 안정성 11제 2 절 PD 힘 제어기와 안정성 122.1 PD힘 제어 입력 122.2 PD힘 제어기의 안정성 132.3 모의 실험 15제 3 절 일차 필터 적용PD 힘 제어기와 안정성 163.1 일차 필터 적용PD힘 제어 입력 163.2 일차 필터 적용PD힘 제어기의 안정성 163.3 모의 실험 183.4 필터 상수와 폐루프 특성 19제 4 장 제어 입력의 연속성과 스위칭 규칙 21제 1 절 제어 입력의 연속성 21제 2 절 스위칭 규칙 232.1 직선형 스위칭 232.2 직선형 볼록 조합 스위칭 262.3 원형 스위칭 312.4 원형 볼록 조합 스위칭 34제 5 장 결 론 38참고 문헌 40
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