지원사업
학술연구/단체지원/교육 등 연구자 활동을 지속하도록 DBpia가 지원하고 있어요.
커뮤니티
연구자들이 자신의 연구와 전문성을 널리 알리고, 새로운 협력의 기회를 만들 수 있는 네트워킹 공간이에요.
논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2019.3
- 수록면
- 187 - 193 (7page)
- DOI
- 10.5302/J.ICROS.2019.18.0207
이용수
이 논문의 연구 히스토리 (4)
- 이 논문의 후속연구가 궁금하신가요?
- 연관 학술논문 또는 학술발표를 통해 보다 발전된 연구결과를 확인하실 수 있습니다.
- 이 논문의 연구 히스토리 확인하기
초록· 키워드
오류제보하기
This paper presents a PD force controller for a press platform to inspect the surface of a wind power blade. The Hunt-Crossly model is employed for the platform, where the force is composed of a nonlinear spring and a damper. Considering the shape of the probe, this model is more accurate than the linear spring-damper models because it captures some of the nonlinearities of the platform. However, the nonlinearities make it harder to assess the stability of the closed-loop. This problem is solved by designing a Lyapunov function and an invariant set, which leads to a stability proof. Simulations and experiments are performed, and the results are consistent with this mathematical analysis. The effectiveness of the control scheme is also observed in the simulations and experiments.
목차
Abstract
I. 서론
II. 검사 플랫폼 모델
III. PD 힘 제어기
IV. 모의 실험
V. 결론
REFERENCES
참고문헌 (18)
참고문헌 신청
이성원 / 2018 / 토크 불확실성과 불확실한 파라메타를 고려한 풍력 터빈의영구 자석형 동기 발전기에 대한적응형 슬라이딩 모드 제어기를 활용한 MPPT 제어 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 24(6):532~539
K. D. Kim / 2011 / Development and Design of Offshore Wind Turbine Support Structures / Journal of the Korean Society of Civil Engineers 59(5):28~37
강상균 / 2018 / 새만금 고군산군도 말도 유역에 대한 바람에너지 분석 / 풍력에너지저널 9(4):65~71
S. Jung / 2004 / Force tracking impedance control of robot manipulators under unknown environment / IEEE Transactions on Control Systems Technology 12(3):474~483
H. M. Lankarani / 1994 / Continuous contact force models for impact analysis in multibody systems / Nonlinear Dynamics 5(2):193~207
K. D. Kim / 2011 / Development and Design of Offshore Wind Turbine Support Structures / Journal of the Korean Society of Civil Engineers 59(5):28~37
강상균 / 2018 / 새만금 고군산군도 말도 유역에 대한 바람에너지 분석 / 풍력에너지저널 9(4):65~71
S. Jung / 2004 / Force tracking impedance control of robot manipulators under unknown environment / IEEE Transactions on Control Systems Technology 12(3):474~483
H. M. Lankarani / 1994 / Continuous contact force models for impact analysis in multibody systems / Nonlinear Dynamics 5(2):193~207
이 논문의 저자 정보
이 논문과 함께 이용한 논문
최근 본 자료
댓글(0)
0
UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2019-003-000504912