목차

차례 ................................................................................. 1
국문요지 ............................................................................ 2
Nomenclature ......................................................................... 3
List of Figures ...................................................................... 4
1. 서론 .............................................................................. 6
1.1 연구배경 ................................................................ 6
1.2 연구의 목적 ............................................................. 7
1.3 연구 동향 ............................................................... 7
1.4 연구 내용 ............................................................... 9
2. 조향 회피 제어를 위한 모델예측제어(MPC) 설계 ..................................... 10
2.1 모델예측제어 컨셉 ...................................................... 10
2.2 자 차량 예측모델 ....................................................... 11
2.3 상대 차량 예측모델 ..................................................... 14
2.4 충돌 회피를 위한 Reference trajectory................................... 15
2.5 Inequality constrained QP problem ...................................... 18
3. 위험도 판단 및 회피제어 개입 ..................................................... 23
3.1 충돌회피에 필요한 경로산출 ............................................. 23
3.2 AES개입 판단 지표 ...................................................... 27
3.3 AES개입 가능 영역 ...................................................... 29
3.4 AES개입 가능 영역에서의 제어 개입 결정.................................. 34
4. 시뮬레이션을 통한 검증 ........................................................... 35
4.1 시뮬레이션 환경 및 시나리오 ............................................ 35
4.2 AES개입 판단 지표 ????,??????검증 시나리오(Scenario 1) ....................... 37
4.3 전방차량 시나리오(Scenario 2) .......................................... 41
4.4 컷인차량 시나리오(Scenario 3) .......................................... 50
5. 결론 ............................................................................. 60
참고문헌 ............................................................................ 62
ABSTRACT ............................................................................ 64